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基于单片机的智能搬运机器人
设计与开发
小组成员:
搬运机器人:任广斌、冯一洋、宋彦霖、
吴清鑫
抓取机器人:郭志建、刘华、张超、
王青云
指导教师: 史艳国、刘宝华、王洪波、王志松、
姚建涛、史小华、赵延治、唐艳华
摘要:
根据目前生产实际的需求,在之前课程研究
项目智能移动小车的基础上,自主完成取送、料机
器人的系统设计、制作、进行机器人运动控制规
划,控制机器人完成要求动作,从而进一步熟悉工
程项目的实施过程,培养创新能力,动手能力以及

团队合作能力。


要求基于目前据生产实际的需求,自主设计送
料机器人的自动翻斗装置并装配到原有的小车上
使器人完成如下动作:
沿规定轨迹自动行驶——等待取料机器人——
接收工件到车厢——实现智能避障——自动卸掉
工件,将放好工件送到指定位
置。
方案论证
本智能送料机器人的送料系统需要功能单元由两
个部分的:
1)车斗状态测量单元:实现车斗空载时等待取料
机器人直到去料机器人将工件送到车厢,然后车体
运动。
2)卸载功能单元:实现料机器人到达目的地后自
动将工件卸掉,即车斗的翻转动作。
车斗状态测量单元方案论证
™ 提出方案:
a)行程开关感应
b)红外线传感器感应
c)黑白线寻迹传感器感应
™ 确定方案
卸载功能单元方案论证
™ 提出方案:
a)电机直接控制实现车斗翻转
b)连杆实现车斗翻转
c)凸轮实现车斗翻转
™ 确定方案
硬件设计
™ 根据已选用的方案,在硬件
上设计车斗的装载测量及翻
转系统。
™ 原理:智能小车核心是基于
AT89S52的控制系统,各模块
的传感器通过检测而引起相
应的电平变化,AT89S52检测
到其对应引脚的电平变化情
况,控制驱动模块的运动和
动作,从而实现物料检测、
走迷宫以及在指定卸料地点
卸料。
™ 电气原理
由于本次设计是基于以前
避障循迹智能小车的基础之
上进行的,所以主要论述卸
料驱动模块的原理
卸料驱动电路模块主要由
L298N驱动,AT89S52通过引

否对步进电机进行驱动,引
、、、
分别控制步进电机的A、B、
C、D四个引脚,通过对各引
脚置、复位来驱动步进电
机,通过设置延时来控制电
机转速。步进电机的转动分
为四拍和八拍,本次采用四
拍驱动。