工业机器人技术实验大纲.pdf

《工业机器人技术实验大纲》
兰州交通大学机电工程学院
机械制造及其自动化专业机器人实验大纲
1. 实验教学基本信息
课程中文名称工业机器人技术
课程英文名称 Industrial Manipulator Technology
开课情况
实验学时
开课专业名称课程代码实验课性质课程总学时开设学期
工业机器人竞赛机器人
机械制造及其自动化 0412032 非独立 48 6 8 6,7
2. 实验教学目的与基本要求
本门课程注重培养学生的操作能力、实践能力、逻辑思维能力、系统设计与分析能力以
及知识转化与应用能力。一方面,使学生将掌握的与计算机数控技术相关的原理应用到具体
的实践中来;另一方面,学习本课程的过程也是为进行本专业的毕业设计教学环节做好积累。
学生在本门课程的学习过程中,要理解实验原理及实验方案,掌握正确操作规程;掌握各种
仪器的使用,了解其性能参数、适应范围及注意事项等。并提高自身的综合设计能力。
实验的内容涵盖了工业机器人技术及其控制,面向 ROBOCON 大赛的竞赛机器人及其控制、
面向 ROBOCUP 大赛的竞赛机器人及其控制,其中 ROBOCUP 参赛机器人又涵盖了仿人机器人、
智能移动机器人、仿真机器人、救援机器人、家庭机器人等。通过对各类机器人的了解,拓
展学生的眼界,为将来从事工作奠定一定的基础。
3. 主要仪器设备
6DOF 工业机器人 1 台,竞赛机器人 4 台,ROBOCON 比赛视频,ROBOCUP 比赛视频,投影
仪。
4. 实验项目设置
11. 19 兰州交通大学机电工程学院
机械制造机器人自动化系
工业机器人实验
实实每
学
验验组
序号实验项目名称实验目的及内容提要时
类要人
数
型求数
目的: 1、理解机器人示教的概念;
2、掌握示教的方法;
3、理解机器人示教的过程;
MOTOMAN 机器人 4、对机器人有个宏观的认识; 设必
1 2 20
认知及示教设计 5、设计机器人的示教过程。计做
内容: 1、连接系统;
2、运行安川公司提供的软件;
3、操作。
目的: 1、理解 MOTOMAN 机器人运动学的 D-H
坐标系的建立方法;
2、掌握 MOTOMAN 机器人的运动学方程的
建立;
3、会运用方程求解运动学的正解和反
MOTOMAN 机器人解。
设必
2 运动学分析及控内容: 1、连接系统,运行安川公司提供的软 2 20
计做
制件;
2、利用 D-H 法建立 MOTOMAN 机器人运
动学方程,并进行分析与计算;
3、与手工算出的结果相比较是否一致,
由于逆解具有多解性,分析计算应该舍
哪个解是正确的。
目的: 1、熟练掌握工业机器人的伺服电机和
步进电机的控制;
2、学会使用高级语言(VC、VB)对机器
人的控制方法;
3、理解动态连接库的概念
运动控制系统及设必
3 4、利用所给的动态连接库,编写机器人 2 20
C 语言编程控制计做
抓取作业程序。
内容: 1、连接系统,运行安川公司提供的软
件;
2、实现机