智能视觉导航小车控制系统的设计与研究.pdf

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∥㈣㈧够。签名:彳..掌冢豪鶰厂签名:务畹际η┟艺’独创性声明关于论文使用和授权的说明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得西南科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文的复印件,允许该论文被查阅和借阅;学校可以公布该论文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑日期:
摘要西南科技大学硕士研究生学位论文第智能汽车是一种在复杂环境下工作,集环境感知、车辆定位、规划决策、操作控制等功能于一体的智能体,在国防和民用方面均有广泛的应用前景。其关键技术包括交通环境建模、传感融合、路径规划、智能决策、运动控制等,是实现车辆智能化和完全自主移动系统的关键技术。本文是基于飞思卡尔酒褂肅枷翊ǜ衅髯魑B肪缎畔⒉杉ピ#杓屏一种能够自主循迹导航的智能车控制系统。本文在详细查阅了大量中外文献了基础上,对智能车辆的国内外研究现状及发展趋势进行了简单的阐述,结合了研究对象的特点,提出了智能车设计的整体方案。本文主要有以下几个方面的研究内容:设计开发了系统的硬件结构,详细介绍了系统的路径识别模块、电源模块、驱动模块以及测速模块;本系统具有图像采集、路径识别等功能,在设计时解决了图像数据噪声消除、动态阈值和边缘跟踪相结合提取路径信息、车辆位置分析等难点问题;对智能车的转向舵机控制采用了模糊控制算法,对车辆的中轴线和路径中心的偏差做出决策,提出模糊控制规则,实现了智能车转向的模糊控制;最后根据车辆前端路径信息的判决情况,对电机驱动采用栈返魉伲沟眯〕档乃俣得到明显提升,有效的提高了智能车行驶的平稳性和安全性。关键词:智能车;路径识别;模糊控制;刂疲煌枷翊
琣西南科技大学硕士研究生学位论文第,篺瑀瑃;瑅琾琤.,.,琩,.,.籶疭
目录本文内容安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.路径状况识别及算法设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..控制算法原理分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..系统调试及结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.髀邸课题研究的背景及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..国内外智能车发展现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..视觉导航智能车的关键技术与发展趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯智能车系统总体结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统的总体设计要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.硬件系统基本方案论证⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..系统的总体设计方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.系统硬件单元模块设计⋯⋯⋯.控制决策单元⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯车载传感器系统设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯电源管理模块设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..电机及舵机驱动控制模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..无线通信模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯档位选择开关⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统软件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...控制器初始化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图像数据采集策略及算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..抗干扰路径提取算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯速度控制算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯转向舵机模糊控制器设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..系统开发环境.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..仿真平台及驱动电机调试⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯舵机模糊控制算法评估⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.鼍西南科技大学硕士研究生学位论文第≮.女.
小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.西南科技大学硕士研究生学位论文第页致
绪论课题研究的背景及意义国内外智能车发展现状西南科技大学硕士研究生学位论文第随着控制理论与技术在交通运输领域的飞速发展,智能车技术已经成为一项非常重要的研究方向。世纪的汽车概念将发生根本性的变革,当今世界各国的大城市无不存在着交通拥挤问题,以上海为例,外环线以内大部分车辆平均时速在公里以下5苯竦缱印⑼枷翊砑凹扑慊刂萍际跹该发展,发展智能交通系统丫晌L岣呓煌ㄗ试蠢寐屎徒煌ò踩ǖ一种有效手段。智能车作为淖槌刹糠郑芄豢孔约旱闹悄茉诘缆飞闲惺唬它是一个集环境感知、规划决策、路径识别以及自动驾驶等多种功能与一体的综合控制系统,又称为无人驾驶汽车。智能化汽车的设计与发展,将从根本上改变现有汽车的信息采集处理、数据交换、导航定位技术、车辆控制技术的方案与体