基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位技术研究.pdf

金查皇笪整窒的一研一感飂照技一篮定一置蓝于一基一西南交通大学研究生学位论文置扭动一叟人一多—豢R亟±扭槭虫王工程凿世徨熬援二零一一年三月十日吉且.『疋一年姓申请学位级别专业指导老师由出一级国内图书分类号:国际图书分类号:一密级:公开
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日期:~学位论文作者签名:玛剀、尹槐C懿适褂帽臼谌ㄊ椤·:‘学位论文版权使用授权书西南交通大学本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于C芸冢年解密后适用本授权书;朐谝陨戏娇蚰诖颉按纭指导老师签名:
学位论文作者签名:玛疣日期:历西南交通大学硕士学位论文主要工作毕声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下:攵砸贫魅说己蕉ㄎ恢械墓丶侍饨辛搜芯浚岢隽嘶诙啻ǜ衅餍钊胙芯苛艘贫魅说己蕉ㄎ淮ǜ衅鳎岢隽硕啻ǜ衅飨低成杓品桨福灰据卡尔曼滤波器原理,设计了针对移动机器人导航定位的多传感器信息融合算法;谑莶馐云教ㄉ希辛耸档夭馐院褪莶杉ü允笛榻峁姆治觯验证了所设计的融合算法。本人郑重声明:所呈交的学位论文,是在导师指导下独立进行研究工作所得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。息融合的移动机器人导航定位的设计思路:写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中作了明确说明。
————一——摘要导航定位技术作为移动机器人关键技术之一,是十分热门的研究课题。特别是未知环境中移动机器人导航定位已经成为移动机器人研究的一个新方向。移动机器人导航定位需要通过传感器来检测环境的信息,采用单传感器存在很大的局限性,采用多传感器来实现移动机器人定位是必然的。多传感器信息融合为移动机器人在各种复杂、本论文以多传感器信息融合技术作为研究重点,结合移动机器人导航定位理论和实践进行探讨,提出了以各种导航定位传感器组合为融合单元,以联合卡尔曼滤波器为融合结构的移动机器人导航定位方法。论文首先介绍了国内外移动机器人的发展状况、移动机器人的导航定位技术以及多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用。然后详细分析了移动机器人导航定位的基本原理和常用的导航定位方法,并提出了移动机器人导航定位系统的一种新方法。论文对移动机器人导航定位的传感器和传感器系统进行了分析,重点研究了移动机器人导航定位传感器的信息融合方法,以联合卡尔曼滤波作为融合算法基础,设计了包括惯性导航系统、全球定位系统、里程计、电子罗盘和地图匹配系统在内的多传进行了移动机器人多传感器信息融合实验和分析,验证了本文提出的技术方法和算法西南交通大学硕士研究生学位论文第动态、不确定或未知的环境中工作提供了一种有效的技术解决途径。感器信息融合算法。论文最后设计制作了一个简化移动机器人系统,在“多传感器数据采集平台希的有效性,可供移动机器人实际研制参考。关键词:移动机器人;导航定位;多传感器;信息融合;联合卡尔曼滤波
...”,西南交通大学硕士研究生学位论文.;第页琣篗;籌瑂’琩,瑆..,琽,
⑷⑷⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.西南交通大学硕士研究生学位论文研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯移动机器人的发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.移动机器人导航技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯导航概念⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..己焦丶际酢多传感器信息融合⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.多传感器信息融合的主要方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..主要研究内容与论文安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯导航定位原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.;弧传感器分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..‘
常用的定位传感器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第露啻ǜ