移动式机械手设计说明书.docx

中 国 矿 业 大 学
本科生毕业设计
姓 名： 刘松 学 号： 03101251
学 院： 机电工程学院
专 业： 机械制造及自动化
设计题目： 移动式机械手设计
专 题：
指导教师： 钱济国 职 称： 副教授


二O一四年 六 月 徐州
中国矿业大学毕业设计任务书
学院 机电工程学院 专业年级 机自10-10 学生姓名 刘松

任务下达日期： 2014年2月28日
毕业设计日期： 2014年2月28日-2014年6月17日
毕业设计题目：移动式机械手设计
毕业设计专题题目：
毕业设计主要内容和要求：
基本参数：抓重5kg，夹持棒料直径为30-50mm，定位精度±2mm。
主要内容：根据给定的部分设计参数，确定机械手设计的其它规格参数，拟定机械手设计的总体方案，特别是零部件的设计。计算及选择结构设计驱动方式选择及其装置设计等。机械手总体图绘制，机械手结构装配图的设计与绘制，部分零件图的设计与绘制，机械手运动分析、程序设计。
院长签字： 指导教师签字：
中国矿业大学毕业设计指导教师评阅书
指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）：
成 绩： 指导教师签字：
年 月 日
中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书
评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；④工作量的大小；⑤取得的主要成果及创新点；⑥写作的规范程度；⑦总体评价及建议成绩；⑧存在问题；⑨是否同意答辩等）：
成 绩： 评阅教师签字：
年 月 日
中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书
评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；④工作量的大小；⑤取得的主要成果及创新点；⑥写作的规范程度；⑦总体评价及建议成绩；⑧存在问题；⑨是否同意答辩等）：
成 绩： 评阅教师签字：
年 月 日
中国矿业大学毕业设计答辩及综合成绩
答 辩 情 况
提 出 问 题
回 答 问 题
正 确
基本
正确
有一般性错误
有原则性错误
没有
回答
答辩委员会评语及建议成绩：
答辩委员会主任签字：
年 月 日
学院领导小组综合评定成绩：
学院领导小组负责人：
年 月 日
摘 要
机械手是通过模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的一种自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业。目前，机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、