自控原理要点与技巧-频域分析.doc

自控原理要点与技巧-频域分析.doc自控原理要点与技巧-频域分析
令S二2，贝【H专函G(S)变为频率特性G(jo ),它描述系统对正弦信号的稳态响应
G(j3)易于实测
频域分析时，通常使用开环传函G,标准化为K/SV*GO, Go常数全1,心升序
奈奎斯特图(简称奈氏图)：g)=0->-时，G(js)作为复数在直角坐标系上的图形
图形与K正比
伯德图(又称对数频特图),分为幅频图和相频图,3=0・〉8时，G(j3)= |G(j3)|Zd(j3) 幅频图，横轴为览3,纵轴为2()lglGI,可近似为折线，图形随K增减而上下
相频图，横轴为览3,纵轴为e,图形与K无关
伯徳图上，函数乘除=图形纵向加减，校正上常用幅频图
题型：G奈，奈G, G伯，伯G, 3x、Gx、4>x, G4), 4>G,奈稳分析
3c 定义：G(oc)= 1；相位裕量¥= 18O+d)(3c)；
3g 定义:d(3g)二-180；幅值裕量 h 二 l/|G(0)g) |
9, 一阶因子的角、幅：以下以(，)i简记各因子；二阶因子有谐振效应，在强化课处理
GJ
简记为
=0
«OJj
3i
» 5
=00
1+S/3)角，幅
3汁，奈逆转
0, 1
«45,〜1
= 45,
»45,〜8
90, 8
l・S/3 i角，幅
3厂，奈顺转
0, 1
»-45, ~ 1
= -45,
«-45,宀 00
-90, 8
1/ (I+S/q)角，幅
3厂，奈顺转
0, 1
»-45, ~ 1
= -45,
«-45, ~0
-90, 0
1/ (1-S/Wj)角，幅
3汁,奈逆转
0, 1
«45,
= 45,
»45, ~0
90, 0
G奈定性步骤，以下G均为复数值
0, G标准化
G0)为起点，vHO时用虚线，为增补线起点
增补线顺时针转V个象限
3 1+则增补线不过坐标轴，3 1■过轴
3 i同号过轴，异号回头，在3 i彼此倍数大于3时有效
小于2时可能成为偶极了，作用自相抵消
最后的3i到轴不过轴
奇换偶不换，每个象限屮的3 i总数奇则换轴，偶则不换轴
时进入原点，必定沿轴，可按5正负抵消后剩余的S计算转动象限数进行验算
定量计算作图时可计算各3i处的G值，再平滑连接，或按题意
奈G定性步骤，按图标记再写G
起点定K,或K符号(有增补线时)
增补线彖限数定v
增补线终点过轴/不过轴 则3 1J3 1 +
顺负逆正，过轴标同号，冋头标异号
按标记写G
G伯步骤
0, G标准化
起始段斜率=V
3 i在分子则斜率+1,在分母则斜率・1
求3c,过3c补iai横轴
伯G步骤
v=起始段斜率
斜率+1则3 i在分子，斜率则3 i在分母
由点3X、Gx求K
点在线上，先代后舍