六自由度简易机械手臂.doc

附件1:
序号:
编码:
第十三届“挑战杯”黑龙江省大学生课外学术科技作品竞赛
作品申报书
作品名称: 六自由度简易机械手臂
学校全称: 佳木斯大学
申报者姓名
(集体名称): 创新之旅团队
类别:
自然科学类学术论文
哲学社会科学类社会调查报告和学术论文
科技发明制作A类
þ 科技发明制作B类

说明
。
,根据作品类别(自然科学类学术论文、哲学社会科学类社会调查报告和学术论文、科技发明制作)分别填写B1、B2或B3表。所有申报者可根据情况填写C表。
,字迹要端正、清楚,此申报书可复制。
4.“学校学籍管理部门意见”、序号、编码由校团委填写。
、社会调查报告及所附的有关材料必须是中文(若是外文,请附中文本),请以4号楷体打印在A4纸上,附于申报书后,字数在8000字左右(×22cm左右)。
A2申报者情况(集体项目)
说明:
;
2. 申报者代表必须是所有作者中学历最高者,其余作者填写按学历由高到低排列;
。
申报者代表情况
姓名
郭帅亮
性别
男
出生年月

学校
佳木斯大学
系别、专业、年级
机械工程系机械设计制造及其自动化专业二年级
学历
本科
学制
四年
入学时间

作品名称
六自由度纯机械手臂
毕业论文题目
通讯地址
黑龙江省佳木斯市佳木斯大学机械工程学院机制四班
邮政编码
154007
办公电话
**********
常住地
通讯地址
黑龙江省佳木斯市佳木斯大学一区B院3号楼
邮政编码
154007
住宅电话
**********
其他作者情况
姓名
性别
年龄
学历
所在单位
王玉烁
男
22
本科
佳木斯大学机械工程学院
周亮
男
21
本科
佳木斯大学机械工程学院
张利民
男
21
本科
佳木斯大学机械工程学院
资格认定
学校学籍管理部门意见
以上作者是否为2012年10月1日前正式注册在校的全日制非成人教育、非在职的高等学校中国籍高职生、本科生、硕士研究生或博士研究生。
R是□否
(部门签章)
年月日
院、系负责人或导师意见
本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果
R是□否
负责人签名:
年月日
(科技发明制作)
说明:;
;
,并提供图表、曲线、试验数据、原理结构图、外观图(照片),也可附鉴定证书和应用证书;
。
作品全称
六自由度简易机械手臂
作品分类
(A)(包括机械、仪器仪表、自动化控
制、工程、交通、建筑等)
(包括计算机、电信、通讯、电子等)
(包括数学、物理、地球与空间科学等)
(包括生物、农学、药学、医学、健
康、卫生、食品等)
(包括能源、材料、石油、化学、化
工、生态、环保等)
作品设计、发明的目的和基本思路,创新点,技术关键和主要技术指标
发明目的:
目前在机械制造业中机械手臂得到广泛应用,但是在多自由度机械手臂的控制以及手臂各个关节的灵活性、机械手的多功能应用方面还不是十分成熟,此外一些小型多自由度、功能多样、可以自由方便操作的示教类机械手臂更是处于接近空白的状态。
因此,我们的团队决定设计一款具有多自由度、多功能体验性操作、灵活小巧、节能环保等特点的新一代机械手臂。
基本思路:
经过分析,本示教机械手臂采取多关节式操作方式,便于分析界定操作与运动方式,采用更多的关节则可以做到足够多的自由度以实现更加细腻灵活的运动,在机械手臂动力源的选取上,决定放弃使用电动机,因为作为示教类小型机械手臂,如果在关节上加入过多的电动机将会因为机械手臂本身的重量而严重影响灵活性,过多的电动机还将会在控制上带来很多的难题,从而间接影响机械手臂操作的准确性,同时,基于节能环保、减少电能损失的考虑,在不影响机械手臂示教功能的前提下,利用人体天然的双手作为动力源,这样不仅可以实现人体本身的体验性操作,让操作者本身身临其境,体会机械手臂的操作,而且控制起来十分方便,便于操作掌控,这样才能使多自由度所带来的应用自由流畅变得更具实际意义,此外使用