ABB机器人手动操作.pdf

肇庆市技师学院
ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作
任务目标
掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。
任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动
操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站， ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm ，宽 200mm ，高 400mm ，在长方
体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练****需要教师指导，同时需要上机练****br/> 知识储备
手动操作三种模式

一般地， ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴， 那么每次手动操纵一个关节轴
的运动，就称之为单轴运动。

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图
2 IRB 120 机器人的关节轴
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机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP在空间中作线性运动。

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可
以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。
中的建模功能
当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细
致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
如果需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过 *.sat 格式导入到 RobotStudio
中来完成建模布局的工作。
RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建
1. 单击 “新建 ”菜单命令组，创建
一个新的空工作站。
2. 在 “建模 ”功能选项卡中，单击
“创建 ”组中的 “固体 ”菜单，选择
“矩形体 ”。
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3. 按 照 垛 板 的 数 据 进 行 参 数 输
入 ， 长 度 1190mm ， 宽 度
800mm ，高度 140mm ，然后单