平面关节型机械手结构设计.doc

平面关节型机械手结构设计
摘要 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,；两个回转关节控制前后左右运动,，在力学计算的基础上进行结构分析，详尽的讨论了平面关节型机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
关键词: 机械手 平面关节型 结构设计　
Pｌane joint ｔｙｐｅ ｍaｎiｐulａtoｒ　structｕｒe deｓｉgｎ
Aｂstract Manipｕlaｔｏr　is ａ sｏrt　ｏｆ aｕｔomatｉon　deｖice which haｓ the functioｎ of ｇrasｐ ａnd transfer workpiecｅs durｉｎg ｔhｅ aｕtｏmaｔeｄ　ｐrｏduction. Today hydraulic ｍａnipuｌator　is widely useｄ ｉn industｒy　fieｌd. Plａnaｒ ａrticulaｔｅd roｂｏt ｗith ｔwｏ ｒotaｒy jointｓ aｎｄ　a　prismaｔｉc　jｏiｎt; ｔwｏ rotarｙ joints arouｎｄ， moｖｅmeｎｔ　ｃontｒol, and mｏve uｐ and ｄown　mｏveｍent　ｊoint is　 articlｅ systeｍ elabｏｒａtｉon　ｉndusｔry ｍanｉpulatｏr＇s　dｅsigｎ ｔheｏry　ａnd mｅｔｈoｄ. Ｍｅcｈａnｉｃal calcｕlatiｏｎｓ　on　thｅ　bａｓｉs oｆ the ｓｔｒuctｕrａl compｒeｈｅnsiｖe exｈａustｉve discuｓsｉoｎ has Ｐｌanar artiｃulatｅd　manｉpulaｔor＇s hand, ｔｈe　wrist, ｔｈe aｒm ,tｈe ｆuｓelage　anｄ so　on ,ｗhｉｃｈ　ｔhe ｍａjor ｓtructurａｌ dｅsiｇn cｏmputａｔion。
Ｋeｙ wordｓ： maｎipuｌator; Ｐｌａne joｉnt ｔyｐe; ｓtrucｔｕral ｄesiｇn
目 　 　录
1绪论 1
　 １．１ 机械手的组成ﻩ1
　 1。1．1 执行机构ﻩ1
。２ 驱动机构 2
　 1．１。３ 控制系统分类 2　
1．2　机械手的分类ﻩ2　　 　 　 　　 　　
２ 机械手总体设计ﻩ４
1。1　主要技术参数ﻩ4
3　手部设计 5
确定手部结构ﻩ6
手部受力分析ﻩ6
　手部夹紧力的计算 7
3。4 手部夹紧缸的设计计算ﻩ８
3．4．1 夹紧缸主要尺寸的计算 8
3。4．2 缸体结构及验算ﻩ9
3。４。3 活塞杆的设计计算ﻩ9
４ 移动关节的设计计算 1１
4。１驱动方式的比较 １1
4．2上下移动升降缸的设计 12
5 小臂的设计 14
　设计时注意的问题ﻩ1４
小臂结构的设计ﻩ13
５。3 轴的设计计算 15
５。4　轴承的选择ﻩ16
5．５　轴承的校核ﻩ1６
5．6 伺服系统的选择ﻩ16
５．6．1 机身回转电机 17
　 　　　齿轮传动的计算ﻩ１7
６ 大臂的设计计算 １9
6．１ 结构的设计 １9
轴的设计计算 19
６。3 轴承的选择ﻩ２0
2１
7 机身的设计ﻩ２3
设计时注意的问题ﻩ23
设计的效果 23
8 机械手的定位与平稳性 2４
常用的定位方式 ２4
影响平稳性和定位精度的因素 24
结论ﻩ2６
致谢词ﻩ27
参考文献 2８
1 　绪论
机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序,轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产,是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以