六自由度冗余驱动并联机器人控制策略研究.pdf

摘要关键词:冗余驱动;并联机器人;运动学模型;;神经内分泌;智并联机器人是由多个并行链构成的闭环运动系统,、承载能力强、误差小、精度高、动力性能好等一系列优点。本论文以一种杂啥瓺输入冗余驱动并联机器人为研究对象,基于并联机器人的机械结构和冗余驱动的基本原理,给出了并联机器人的运动学逆解;给出了并联机器人的动力学模型的建立方法,并用拉格朗同法建立了并联机器人的动力学模型的标准形式:在此基础上建立了并联机器人的能控制算法,并给出了仿真结果。曰魅思安⒘;魅说姆⒄辜把芯肯肿唇辛俗凼觯芙崃四壳安⒘机器人研究领域所取得的成就和存在的问题,提出了本论文的研究内容。法分析并联机器人的特征,建立了并联机器人的拉格朗同动力学方程。人的结构和其运动学逆解建立了并联机器人的模型。萆锷窬诜置诘鹘谠硖岢隽艘恢稚窬诜置谥悄芸刂扑惴ǎ出了算法的详细过程,通过并联机器人控制的仿真实验,表明了该算法的有效性。;根据生物神经内分泌调节原理提出了一种神经内分泌智本论文的主要贡献如下:樯芰艘恢冗余驱动并联机器人的结构及自均力冗余驱动基本原理。并详细分析了该并联机器人的运动学逆解模型。晗缸芙崃瞬⒘;魅硕ρP偷募钢殖S玫姆椒ǎ⒏堇窭嗜隽薓蠸髂?榧幕居梅ā8莶⒘;器人控制系统。能控制
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东华大学学位论文原创性声明本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本人亲自撰写,我对所写的内容负责,并完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人郑重声明:我恪守学术道德,崇尚严谨学风。所呈交的学位论文,是
学位论文作者签名:芯、而揖指导教师签名:/日期::鼓辏聇/日学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅或借阅。本人授权东华大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密凇!D杲饷芎笫视帽景嫒ㄊ椤本学位论文属于不保密瞳。
第滦髀研究目的和意义究和应用形成了一门新的综合性的工程技术学科——机器人掣。它是边缘学人类千百年来对机械自动化的追求,促使了机器人的产生和发展。自从年美国推出第一台工业机器人以来,机器人得到了迅速的发展。广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多方面,对人类的生活产生了深远的影响【。机器人的诞生是人类世纪最具代表性的高技术之一,对机器人技术的研科,综合了机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制理论与控制工程学、电子工程学、信息科学、人工智能等学科领域。随着机器人技术的逐步成熟,机器人从能完成一些简单的抓取、放置、喷漆和焊接操作【浚⒄沟较衷谀苄凶摺进行语言交流和简单思维等智能行为的高级机器人。目前机器人的应用情况已成为衡量一个国家综合实力的指标之一。机器人的诞生和机器人学的建立及发展使现代工业生产的面貌发生了翻天覆地的变化,同时对人类生活的诸多方面产生了深远的影响【省并联机器人具有刚度大、承载能力强、精度高等诸多优点,特别是其在许多领域中的重要应用,弥补了串联机器人的不足,扩大了整个机器人的应用范围。但从目前的情况来看,在并联机器人的研究领域中关于并联机器人的动力学分析和控制策略的研究还相对较少,许多方向还有待进一步研究与开发,这些都限制了并联机器人的推广应用。目前机器人的智能化和自动化程度已经成为控制理论研究和自动化技术应用水平的一个重要标志,因此将控制领域出现的新方法、新技术引入到并联机器人研究领域,提高系统的鲁棒性、自适应性及智能化,是一件有非常意义的事情。通过对并联机器人控制策略的深入研究,无疑可以提高并联机器人系统的性能和品质,并为其应用研究奠定一定的理论基础,具有重要的理论意义和实用价值。六白由度嗲⒘;魅丝刂撇呗缘难芯
,开始于第二次世界大战之后对遥控机械操作手的研究,这种机械操作手由沂笛槭铱7ⅲ糜处理放射性物质【俊U庑┰缙诘幕底爸冒ㄖ鞑僮魇趾痛硬僮魇郑褂谜叨灾操作手的运动示教,通过从操作手加以运动再现。从操作手通过一系列机械连杆与主操作手相连。在由通用电气公司和通用机械公司制造的“远程操作手”希庑┝俗钪毡坏缍蛞毫︸詈掀魉妗辏J勾硬僮手不至于压碎玻璃器皿之类的物体,在远程操作手上又加了力反馈。在远程操作手发展的同时,适用于小体积、高质量航空部件精密铣削加工的数控惨卜⒄蛊鹄础暧肅机床控制器的可编程技术取代远程操作手的主操