Kinco步科 伺服编程软件基础培训.ppt

Kinco 智能伺服编程软件基础
20050325
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1 建立新工程文件
2 基于地址表的编程模式
3 Kinco伺服提供的工作模式
4 使用Eco2win控制速度、位置
5 不同的原点方式
6 如何建立一个主从控制系统
7 如何建立Pulse/Dir应用
8 Sequence编程
9 Eco2win提供的内部资源
10 通讯
目录
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1. 建立一个新工程文件
建立一个新工程文件，主要有下面几个步骤：
选择合适的通讯方式
选择合适的驱动器和电机
确定机械结构和单位
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练****br/>利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器
建立一个新文件（*.ewp)
打开一个文件(*.ewp)
导入(Import)和导出(Export)文件()
理解工程文件和导入文件的区别
使用不同的单位对速度的计算的影响
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ECO2WIN基于Sequence编程风格，类似于一个批程序对对象的赋值，这些对象在赋值后立即执行相应的动作。
这里说的对象（Objects）类似我们常说的内存地址，有些对象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些对象却只能由驱动器本身修改，如状态、错误信息。
对象可以有不同属性：
1RW(读写）：对象可以被读也可以写入
2RO(只读）：对象只能读
3WO（只写）： 只能写入
4M（可映射）：对象可映射，类似间接寻址
5S（可存储）：对象可存储在Flash－ROM区，掉电不丢失
所有的对象定义了相应的功能，定义的内容符合CANopen国际标准，即在所有
的基于CANopen的设备中具有相同的含义。

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所有的对象都由4个字节组成：
地址格式：
Index Sub Bits 属性 含义
例如：6040 00 10 RW Control word for Device state
2509 00 08 R Configuration Master-slave gear
2509 02 32 W Mapping Salve velocity
2509 03 10 MW Gear factor
2509 04 10 MW Gear divider
2509 05 08 W Gear mode
2509 06 20 MW Actual position master
说明：Index(对象号），范围0x1000-0xxxxx
subindex(Index对象的子地址） 范围0x00-0xff
Bits ,地址内数据长度，8－1 byte，10－2 byte，20－4 byte
对象格式
潘辩邹娄仑洛颊刃列盒巧南姑浅售迅熊砾乒邪贼狼垄碎确往佛毛赵能垂匡Kinco步科 伺服编程软件基础培训Kinco步科 伺服编程软件基础培训
Direct object editor
二虚佃炎绽嫡绊寒叫郝峙新腻声没痪蒋赶偏郧垦扇屋浩布炕辛辫匪蛊呆崔Kinco步科 伺服编程软件基础培训Kinco步科 伺服编程软件基础培训
练****br/>Directly object editor的使用
请说明下面几个对象的含义
60400010 ？
60600008 ？
60FF0020 ？
60410010 ？
26000220 ？
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