can数据格式word版.doc

.名词
1）显性和隐性
显性-0 隐性-1（diff=0）

2）数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔
数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧
远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧
错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧
过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧
帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧
3）远程数据请求
通过发送远程帧，一个需要数据的的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，称为远程数据请求。数据帧和相应的远程帧具有相同的标识符。


数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式
RTR：远程发送请求位，数据帧中为显性，远程帧中为隐性。
SRR：替代远程请求位（在扩展格式中在RTR位置，所以得此名），隐性位。此位可判断出标准帧优先于扩展帧。
IDE：标识符扩展位，标准帧-显性，扩展帧-隐性，表示该帧为标准帧还是扩展帧。
R1、R0：保留位。
DLC：数据长度代码，如下图所示，包括下图中的DLC3、DLC2、DLC1、DLC0：


CRC段：由CAN控制器自动填充。
CRC分隔符：隐性位。
ACK段：2位，由CAN控制器自动填充。包括应答位和应答界定位。应答界定位紧邻帧结束。在应答域中，发送器发出两个隐性位，当接收器正确的接收到有效的报文，该接收器就会在应答位期间，用一显性位填充应答位作为回应，而应答界定位一直保持为隐性。
帧结束：由7个隐性位组成，由CAN控制器自动填充。
两种帧格式可出现在同一总线上

SOF帧开始：数据帧开始的段
仲裁段：该帧优先级的段
控制段：数据的字节数以及保留位的段
数据段：数据的内容，0~8个字节
CRC段：检查帧的传输错误的段
ACK段：确认正常接收的段
帧结束：数据帧结束的段

通过发送远程帧，作为数据接收器的节点可以发起各自数据源的数据传送请求，即向数据发送器请求发送具有相同ID的数据帧。
远程帧由帧起始、仲裁段、控制段、CRC段、ACK段和帧结束组成。
远程帧没有数据段。

出错标志有两种：主动（积极）错误标志和被动（消极）错误标志。
主动（积极）错误标志：6个连续的显行位组成。
被动（消极）错误标志：6个连续的隐性位组成，有可能被其他节点的显行位覆盖。
一个错误积极节点如果检测到一个错误条件，会发送一个积极错误标志进行标识。这一错误标志违反了正常的位填充规则（适用于从帧起始到CRC界定符之间的所有场）或破坏了应答场和帧结束场的固定格式，结果是引起其他节点检测到新的错误条件并各自开始发送错误标志，因此，这个在总线上可被检测到的显性位序列是各个节点发出的不同错误标志叠加的结果。该序列的总长度在6~12位之间变化。
一个消极错误节点如果检测到一个错误条件，会试图发送一个消极错误标志进行指示。这个消极错误节点会一直等待6个具有相同