电动汽车加速踏板控制策略.doc

加速踏板控制策略
一、控制步骤:
选择加速踏板电压开度信号与电机扭矩的对应关系曲线
曲线a比较合适。
找出拟合曲线,
式中 y ——电机扭矩(N*m);
x ——加速踏板开度电压(V)。
根据曲线计算电机扭矩值
去抖动,滤波
第一步为在进行8次求平均值时候加上阈值限制,每加一个采样值首先判断就是否超出一个范围,如果超出则为尖峰值,将其设定为下一个比较基准值,具体参考程序段:AD采样初步滤波示例程序段、doc
去抖的一种方法就是同样的模拟信号用两路AD进行采集,目前的电路板有一路AD就是给转向单元准备的,可以考虑用在加速踏板上面。
二、软件流程图:
E:\电动汽车\论文\软件功能相关-纯电动中巴车整车控制及仿真研究、kdh,3、2、1节
3、2、1 加速踏板控制策略
整车控制器从加速踏板采集的就是模拟量 0~5V 电压信号,之后整车控制器通过一定的算法,计算出对应输出的电机扭矩值,再通过CAN总线发送给电机控制器。车辆的加速特性就取决于整车控制器中所采用的算法。加速踏板电压开度信号与电机扭矩有三种常见的对应关系。对应关系图如图 3-3 所示。
图中三条曲线 a、b、c 分别表示三种不同的加速踏板控制策略曲线。a 条曲线代表硬踏板控制策略,b 条直线表示线性踏板控制策略,c 条曲线代表软踏板控制策略。一般常用的就是前两种控制策略。两种策略各有优缺点,a 种控制策略汽车起步时更快,更有劲,也更于换挡,驾驶感觉比较好。但对应函数关系较复杂处理的过程中计算量过大,响应特性较差;b 种线性踏板控制策略,函数关系处理比较简单,但就是在汽车的加速性上偏慢,司机驾驶感觉差一些。现分别介绍两种控制算法也就就是加速踏板曲线。
线性控制策略处理起来比较简单,只需要找到固定的比例系数就可以。
硬踏板非线性控制策略处理起来比较复杂,需要一些理论与实验相结合得到一些数据,再通过拟合得到硬踏板控制策略曲线,曲线图形如下图 3-4 所示。
曲线通过 EXCEL 表格拟合得到近似的曲线,因为就是拟合曲线,所以从相似度高低依次可以得到几种曲线。这就需要综合考虑选择更合适的一种。这里采用多项式的趋势曲线,采用更高次的方程相似度会更高一些,但同时计算量更大一些;而选用低次的方程相似度又会差一些,所以综合考虑选择三次方程组。拟合曲线的方程为三次方程组,曲线的方程如公式 3-1 所示。
式中 y ——电机扭矩(N*m);
x ——加速踏板开度电压(V)。
从曲线还可以瞧出,刚开始轻微踩踏板时没有扭矩。这样做的目的就是考虑到人们的驾驶****惯,开车的时候,脚会****惯性放在加速踏板上,如车辆在行驶过程中遇到红灯停下来,这时车还在抖动,脚也随着抖动,连带着踏板也会抖动,这时就会出现电机空转,电机所做的功就是无用的。还有就就是从安全角度瞧,更利于控制。所以在软件编程中,加速踏板轻微开度不产生扭矩。
E:\电动汽车\论文\软件功能相关-电动汽车分布式控制系统的总线调度与整车控制策略的研究、kdh 6、1、1
6、1、1 加速力矩控制策略
加速力矩控制策略直接影响到整车驾驶的动力性与舒适性。从加速踏板采集到 0-5V 信号,经过标定程序转换得到相对踏板位置的比率,经过一定函数运算,计算出加速踏板对应的加速力矩。函数关系可以就是线性直