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工业机器人技术及应用第3章ppt课件.ppt

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文档列表 文档介绍

工业机器人技术及应用
— 手动操纵工业机器人
讲授：王兴
1
完整版PPT课件
章节目录
机器人运动轴与坐标系
机器人运动轴的名称
机器人坐标系的种类
认识和使用示教器
思考练****br/>学****目标
导入案例
扩展与提高
课堂认知
机器人安全操作规程
示教和手动机器人时
再现和生产运行时
手动移动机器人
移动方式
返回
典型坐标系下的手动操作
目录
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本章小结
2
完整版PPT课件
课前回顾
所
处
位
置
————
工业机器人主要由哪几部分组成？
如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？
【
课
前
回
顾
】
返回
目录
2/34
3
完整版PPT课件
学****目标
所
处
位
置
————
了解工业机器人的安全操
能够熟练进行机器人坐标
作规程
【
系和运动轴的选择
学
熟悉示教器的按键及使用能够使用示教器熟练操作
功能
目
机器人实现点动和连续移
标
掌握机器人运动轴与坐标
】
动
系
掌握手动移动机器人的流
程和方法
返回
目录
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认知目标
能力目标
4
完整版PPT课件
导入案例
所
处
Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人
位
置
————
UR5 机器人自重很轻（仅 kg ），可以方
【
便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与
导
入
设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互
案
例
】
合作。编程过程可通过教学编程模式实现，用户
可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的
路径及移动模式运行机械臂一次， UR 机器人就能
自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特
的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上，
有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复
性的生产过程，都能够使用它并从中受益。
返回
目录
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5
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机器人运动轴与坐标系
机器人运动轴的名称
所
处
位
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和
置
工装轴统称外部轴。
————
机器人轴
【
机器人操作机（本体）的轴，属
课
于机器人本身。
堂
认
知
】
基座轴
工装轴
机器人轴和基座轴以外的轴，指
机器人整体移动的轴，如行走轴
使工装夹具翻转和回转的轴。
（滑移平台或导轨）。
返回
机器人系统中个运动轴的定义
目录
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6
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机器人运动轴与坐标系
机器人运动轴的名称
所
处
位
A5
轴 5
置
A4
————
轴 4
A6
A3
轴 3
轴 6
【
课
堂
认
知
】
A2
轴 2
A1
轴 1
ABB 机器人
KUKA 机器人
典型机器人操作机各运动轴
A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴，用以
保证末端执行器达到工作空间的任意位置。
返回
A4 、 A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 ）称为腕部轴或次轴，用以
目录
实现末端执行器的任意空间姿态。
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7
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机器人运动轴与坐标系
机器人坐标系的种类
所
目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、
处
位
工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。
置
————
【
关节坐标系
课
堂
认
知
机器人坐
工具坐标系
】
标系种类
直角坐标系
用户坐标系
TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的
返回
目录
中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。
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机器人运动轴与坐标系
机器人坐标系的种类
所
(1) 关节坐标系
在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。
处
对大范围运动，且不要求 TCP 姿态的，可选择关节坐标系。
位
置
————
轴名称
轴类型
动作说明
动作图示
ABB
FANUC
YASKAWA
KUKA
【
本体
课
轴 1
S 轴
J1
A1
左右回转
堂
认
知
主

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