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SIMOTION--D435--实例
SIMOTION项目实战— D435 Beginner
1概述
        本文档通过一个实际项目来介绍SIMOTION项目组态、配置和编程的过程。在SIMOTION SCOUT软件的安装包里提供了一个供初学者学****的项目“D435_BEGINNER”，该项目位于软件光盘路径...\ Utilities_Applications\src\Examples\ExampleForBeginners文件夹内，该项目提供了完整的项目文 件和介绍文档，该项目可以在SIMOTION D435 演示设备上模拟运行。
图1 项目实战图示
        该项目要实现的功能是将生产线上的空盒子吹出生产线，其工作过程如下：按下起动按钮后，盒子在传送带上从上游运输到下游，如果在运输途中被检测出是空的， 那么载有喷嘴的吹出器会跟随空盒子运动，建立同步以后在指定的位置打开喷嘴将空盒子吹出传送带，然后吹出器重新返回等待位置。在运行过程中，如果安全门被 打开，那么生产线立即停止，在安全门关上以后，又自动恢复运行。复位起动按钮后，生产线停止。
该项目中使用的运动控制功能有：
• 齿轮同步Gearing
• 凸轮同步Camming
• 快速点输出Output Cam
2项目中使用的硬件和软件

        项目使用的硬件基于SIMOTION D435（可以转换到其他SIMOTION硬件），具体的产品如下表所示。
编号
名称
数量
订货号/备注
1
SIMOTION D435
1
6AU1435-0AA00-0AA1
2
CF卡
1
6AU1400-2PA01-0AA0
3
SIMOTION多轴授权包
1
6AU1820-0AA43-0AB0
4
端子板TB30
1
6SL3055-0AA00-2TA0
5
智能型电源模块SLM 5KW
1
6SL3130-6AE15-0AB0
6
双轴电机模块DMM 2×
1
6SL3120-2TE13-0AA3
7
传送带电机
1
1FK7022-5AK71-0LG0
8
吹出器电机
1
1FK7022-5AK71-0AG0
9
起动按钮
1
数字量输入，常开点
10
安全门
1
数字量输入，常闭点
11
空盒子传感器
1
数字量输入，常开点
12
吹出器喷嘴阀门
1
数字量输出
13
连接电缆
若干
动力电缆、信号电缆等
表1 本项目所使用的硬件列表
 

编号
名称
版本
1
Windows XP
SP3, Professional
2
STEP7
SP2 HF1
3
SIMOTION SCOUT
SP1 HF3
4
WinCC Flexible
2008 SP2 Upd12
5
SIMOTION D435 Firmware
，with SINAMICS
表2 本项目所使用的软件列表
3项目配置
         SIMOTION SCOUT项目的基本配置步骤如下：
1. 配置驱动器
2. 配置工艺对象TO
3. 编写程序并分配执行系统
4. 连接HMI设备
图3 SIMOTION中TO示意图
        本项目中有两个实轴Conveyorbelt和Ejector，分别对应SINAMICS_Integrated中的两个驱动conveyor和 eject。另外，为了提高系统可靠性，我们引入一个虚轴作为整个系统的主轴MasterAxis，Conveyorbelt轴与MasterAxis轴 作齿轮同步，Ejector轴与Conveyorbelt轴作凸轮同步，凸轮曲线需要根据工艺绘制。快速点输出（CamOutput TO）根据Ejector轴的位置控制吹出器的喷嘴。所以本项目中使用的TO有：
• 轴TO：MasterAxis、Conveyorbelt、Ejector
• 齿轮同步TO：Conveyorbelt与MasterAxis之间的齿轮同步
• 凸轮TO：Ejctor与Conveyorbelt之间的位置凸轮曲线
• 凸轮同步TO：Ejector与Conveyorbelt之间的凸轮同步
• 快速点输出TO：Valve，由Ejector的位置决定喷嘴的通断

        在创建轴TO的过程中，需要指定轴的名称、类型、工艺、单位、连接的驱动、编码器等信息。根据工艺要求，需要配置的三个轴的属性如下表所示。
名称Na