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第十五章 达朗伯原理
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本章介绍动力学的一个重要原理——达朗伯原理。应用这一原理，就将动力学问题从形式上转化为静力学问题，从而根据关于平衡的理论来求解。这种解答动力学问题的方法，因而也称动静法。
动力学
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§15–1 惯性力的概念 · 质点的达朗伯原理
§15–2 质点系的达朗伯原理
§15–3 刚体惯性力系的简化
§15–4 定轴转动刚体的轴承动反力 
静平衡与动平衡的概念
达朗伯原理的应用
第十五章 达朗伯原理
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§15-1　惯性力的概念 · 质点的达朗伯原理
人用手推车
动力学
力 是由于小车具有惯性，力图保持原来的运动状态，对于施力物体(人手)产生的反抗力。称为小车的惯性力。
定义：质点惯性力
加速运动的质点，对迫使其产生加速运动的物体的惯性反抗的总和。
一、惯性力的概念
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动力学
[注] 质点惯性力不是作用在质点上的真实力，它是质点对施
力体反作用力的合力。
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动力学
非自由质点M，质量m，受主动力 ，
约束反力 ，合力
质点的达朗伯原理
二、质点的达朗伯原理
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动力学
该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡，并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决动力学问题的最大优点，可以利用静力学提供的解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式。
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动力学
[例1] 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度 ，相对于车厢静止。求车厢的加速度 。
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动力学
选单摆的摆锤为研究对象
虚加惯性力
角随着加速度 的变化而变化，当 不变时，  角也不变。只要测出 角，就能知道列车的加速度 。摆式加速计的原理。
解：
由动静法, 有
解得
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动力学
§15-2 质点系的达朗伯原理
对整个质点系，主动力系、约束反力系、惯性力系形式上构成平衡力系。这就是质点系的达朗伯原理。可用方程表示为：
设有一质点系由n个质点组成，对每一个质点，有
注意到 , 将质点系受力按内力、外力划分, 则
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