面向机器人捕获目标双目立体视觉检测的研究.pdf

面向机器人捕获目标的双目立体视觉检测研究Ⅵ狾信息科学与技术学院控制理论与控制工程王运节郝矿荣教授院业名师学专姓导工学校代码:,学号:.基金项目:固家自然科学蔡金
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指导教师签名:却砂淼王这尹上这节日期:沙解论不保密东华大学学位论文版权使用授权书保密口,在——年解密后适用本版权书。学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅或借阅。本人授权东华大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于学位论文作者签名:日期:厶尼年’月/日/
摘要机器人已越来越多地应用于现代工业中的焊接、喷涂、装配、搬运等各种生产环节,而作为机器人最重要的感观信息,视觉主要用于目标和机器人末端位姿的测量,以便对机器人末端位姿进行控制。在机器人视觉伺服系统中,要使机器人能够捕获到目标,视觉系统不但要反馈目标的三维位置信息,而且要计算出机器手臂的三维位姿参数,以便在实际任务中实时跟踪、反馈末端操作器的状态,使机器人控制器较好地进行路径规划。而在实际应用中,由于背景、光照等干扰因素的影响,视觉控制的方法往往难以收到良好的效果。因此,本文对机器人视觉伺服系统中的视觉检测环节作了研究,试图建立一个面向六自由度串联机械手臂捕获目标的双目视觉检测系统,并对相关问题作了分析。本文首先根据应用目标,对视觉伺服系统进行了整体架构,搭建了一个硬件平台,分析了各子模块,指出这样的结构有助于保证和提高系统的实时性。在视频信号的采集上,采用了微软的技术,并将得到的图像数据转换成的数据格式,以便后续的目标和机器人手臂的检测和匹配是本文研究的中心。本文以红色小球作为实验对象,分析了基于浠弧⒀丈约霸硕畔⒌三种检测策略,结果显示采用运动信息结合颜色特征的检测算法在本处理。面向机器人捕获目标的双目立体视觉检测研究
间三维位姿参数也,颍耄浚,与实际值相差较小,可作为向机器人统计模型的分类器方法——基于类特征的算法应用于实验条件下是最好的选择。由于机械手臂本身的复杂性,本文将一种对六自由度串联机器人的检测,取得了良好的效果,检测率达到%本文同时对机器人的位姿进行了数学建模,根据立体匹配所得到的几对特征点,最后得到了六自由度串联机器人手臂的空控制器反馈的运动信息。最后对本文的工作进行了总结和展望。关键字:六自由度串联机器人;双目立体视觉;目标检测;算法;机器人空间位姿以上。面向机器人捕获目标的双日立体视觉检测研究
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