果园喷雾机器人的研究现状和发展趋势.pdf

万方数据
果园喷雾机器人的研究现状和发展趋势笆┮┗魅烁攀董文杰吣粕祄蛐果园在我国农业占据重要的分量，据相关数据有统计到年，中国的果园将会稳定在亩。约占耕地约％】。常年多次喷施农药对施药机械作业水平要求较高，但是我国果园施药装备相对落后．很多地区仍然使用低端喷雾机械【俊Ｔ农业喷施过程中雾滴漂移和农业残留比较严重；为了达到良好的防控效果。经常采用过量施药方式，对周围环境和人产生严重影响，繁琐的施药作业不利于农业生产【俊Ｔ诠笆┮┝煊蚋纳剖┮┳备和提高施药技术水平是提高果品品质的重要途径。果园施药机器人作为一种新型施药机械，利用机器人搭载施药设备，在控制系统下实现精准喷雾。果园机器人在应对我国农村农业生产劳动力不足的现状中能够发挥巨人的作用，同时能够降低果园生产中的劳动强度，改善了果园生产作业环境。果园施药机器人的介绍如图荆笆┮┗魅耸抢玫己郊术、病虫害识别技术、变量施药技术、底盘技术等多种技术融合的智能化机械，由导航系统、施药系统、底盘系统、控制系统等组成。果机器人能够自主避穖Ⅲ摘要：果园喷雾机械是制约果园生产效率的重要因素之一。近年来，智能机器人关键部件和相关技术的突破，促进了果园喷雾机器人的发展。本文从果园喷雾机器人概况、精准施药技术、自主移动技术和配套装备龇矫娑韵钟谐晒崂碜芙幔提出未来果园施药机器人的研究和发展趋势。为今后工作提供借鉴。关键词：果园施药；机器人；施药技术；精准施药文献标识码：鲫纑豫赫，；作者简介：董文杰校蕉嗟喝耍轮荽笱г诙裂芯可芯糠较颍汗ひ祷魅擞胱远悄芑低臣白氨讣际山东林业科技年第总禢文章编号：—一—轮荽笱В憬轮中图分类号：，舒琲图笆┮┗魅收稿日期：——··．，痑：．，甌鴐琲琣Ⅱ．：籱籥瑆
万方数据
障并根据树形和树高自动调节喷头喷雾：机器人自动行走系统利用ㄎ缓推渌ㄎ环绞绞凳苯模，实现较为理想的路径规划川。喷雾系统能够根据病虫害检测系统反馈值实时调节喷雾量，通过高压雾化后再通过风送装置进行二次雾化，可形成比传统喷雾枪更加细腻的雾滴，作业效果更加。国外果园机器人发展概况西方国家的农业生产机器人在世纪年代开始发展应用。其中日本农业机器人的发展速度最为迅速，种类最为齐全，引领世界农业机器人的发展圈。世纪年代，日本率先研制了基于模糊控制算法的电磁诱导式果树喷雾机器人，机器人位置传感器根据地下牡缋路⑺突⒊龅牡缌鞑磁场控制走向，控制了机器人的走向，首次实现了无人化作业。英国科学家研制了了一种新的导航定位系统机器人，这种机器人利用阆窕突魅左右行走轮的转速差，实现自主导航。进入世纪，信息时代开始后，机器人技术的发展十分快，智能技术应用开始在农业机器人中广泛应用。美国伊利诺伊大学┦亢退难鶱7⒊隽艘恢痔裟艹莼魅耍馓ɑ器人装有超声波探测器、全球定位系统可以实现自主避障和精确定位，搭载的小型摄像机和一台微型计算机可以精确判断出杂草，利用刀片切断机器人并涂抹除草剂用。7⒊鲆恢中滦褪┮┗器人，该机器人通过机器视觉技术分辨杂草和作物．利用机械臂实时控制农药喷洒，大大降低了农药的浪费。丹麦人发明了如图镜幕谕侠靥的果园施药机器人，采用狦导航器，增加了光纤陀螺以提高导航能力，以提高航向精度和激光扫描仪，而且配有自主避障功能。增加缓冲器作为终极安全装置，缓冲器可以使发动机停止工作，保证拖拉机在遇到障碍物前紧急停车。国外果园机器人一般以大中型为主，主要是因为国外