基于Adams动态仿真的康复机器人虚拟PPT学习教案.pptx

会计学
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基于Adams动态仿真的康复机器人虚拟
一、并联机器人简介
1、Steward Platform（斯图尔特平台）
1965年，英国的高级工程师Steward了解决飞行员训练问题，构思了一种具有六个分支的六自由度并联机构，提出基于该机构建造飞行训练模拟器，并对其运动学、工作空间、控制等问题进行了研究。后来，人们常把具有六个分支的六自由度并联机构称为Stewart平台或Stewart机构。
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1978年 澳大利亚机构学教授Hunt 提出可以将并联机构作为机器人机构；从此，并联机器人的研制和开发工作就开始了，经过数十年的探索，并联机器人的研究已经从基础理论过渡到了实践之中，在机械业、航空业、矿山开采中的应用尤其广泛。
2、并联机器人的特点
并联 机 器 人的基本特征是安装工具的动平台由多个支路联结到固定平台，通过这些支路上的作动器(主动副)驱动动平台运动以改变动平台在空间的状态和位姿，从而实现工具相对工件(或目标)的进给运动。
系 统 刚 度
重量比大
响应速度快
环境适应性强
机械本体的体
积精度较高
优点
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二、康复机器人的虚拟样机技术
康复机器人是基于Steward Platform的一种并联机器人机构，上下平台之间由六个汽缸连接，通过控制汽缸的行程和速度来达到控制上平台空间位置和姿态，从而可以根据病人的实际情况来实施对脚部的按摩作用。
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1、康复机器人的虚拟化
康复机器人的虚拟化指的是通过三维造型软件以及动力仿真软件 来建立系统模型并对系统各项动态性能指标进行分析，改进样机设计方案，可以大大简化机械设计过程，减少成本，缩短设备的研发时间。
在本次实验中，主要采用了Solidwork进行系统建模，然后导入Adams进行运动学和动力学分析的方法。
2、样机的模型的建立
（1）主要尺寸
上平台：短边对应圆心角 30 下平台：短边对应圆心角 30
长边对应圆心角 90 长边对应圆心角 90
外接圆半径125mm 外接圆半径185mm
上平台直径280mm 下平台直径400mm
汽 缸：采用SMC公司双向作用汽缸，型号为CDJ2B16-30A-C7
行程100mm
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（2）样机的三维建模
在上图中，样机的装配高度为300mm， 其中汽缸处于零行程状态。
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3、基于Adams的样机分析
虚拟样机仿真分析步骤如下：
重复仿真分析
精制机械系统模型
与结果一致？
验证仿真结果
仿真结果分析
仿真分析
机械系统建模
机械系统优化分析
否
是
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在本项目中，运用Adams进行分析的主要步骤如下：
（1）将用三维制图软件（Solidwork）装配好的六自由度动感平台以parasolid格式（.xmt_txt）导入Adams/view模块。
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