气动机械手的设计.doc

石油化工学院***教育
毕业论文(设计、作业)
题 目：
气动上下料机械手的设计
所学专业：
机械设计制造及其自动化
班级：
指导老师：
职称：
2015 年 03 月 20 日石油化工学院***教育毕业论文(设计、作业)评语表
指 导　 教　 师　 评　 语
评定成绩：________分 签 名：______________ 年 月 日
评 阅　　教　　师　 评　 语
评定成绩：________分 签 名：_______________ 年 月 日
答辩结论
评定成绩：________分 签 名：_______________ 年 月 日
总 评
评定等级：________ 签 名：_______________ 年 月 日
石油化工学院***教育毕业论文（设计、作业）
原 创 承 诺 书
我承诺所呈交的毕业论文（设计、作业）气动上下料机械手的设 计 是本人在老师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我查证，除了文中特别加以标注和致的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果。若本论文（设计、作业）及资料与以上承诺容不符，本人愿意承担一切责任。
毕业论文（设计、作业）作者签名：
日期： 年 月 日
石油化工学院***教育毕业论文(设计、作业)任务书
发给学员
1、毕业设计（论文、作业）题目：气动上下料机械手的设计
2、学员完成设计（论文、作业）时间：年月日
3、毕业设计（论文、作业）课题要求：
4、实验（上机、调研）部分要求容：
5、文献查阅要求：
6、发出日期：年月日
7、学员完成日期：年月日
系（教研室）意见：签名：
指导教师签名：学 生 签 名：
摘 要
本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机
械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构设计
了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩设计
了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)
目 录
摘要...........................................................................Ⅰ
第1章绪论.............................................................. .......1
..................................................................1
..........................................................1
.............................................................1
..........................................................3
..............................................................4
...........................................5
第2章设计方案..................................................................6