会计学
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根轨迹设计
根轨迹法的本质
基本思路: 1)系统零极点分布决定系统性能。 2)求系统零极点分布。 分析方法: 1)估计结构图中各传函为何种元件(对象?校正?) 2)去掉或改变一些校正环节、或改变放大系数,估计系统性能的变化。
根轨迹法可简化系统性能分析
正反馈回路的根轨迹
绘制法则的变化:
设计引言
当速度设定值改变或负载变化,蒸气机速度可能会在设定值附近不断振荡,长时间无法收敛。
基于根轨迹的系统设计
设计常识
设计基本思路
校正环节设计
一些设计常识
设计特点
零极点分布与系统性能
校正简介
基本设计方法类型
系统设计如同文章写作:练兵千日
模仿:多学习典型案例
惯用方法:简单的有PID控制或滞后-超前校正等
常用套路:使用闭环、近似为一、二阶系统等
创新:熟能生巧
:要求系统稳定,则全部闭环极点应在左半s平面;系统稳定与闭环零点的位置无关;
:要求系统的快速性好,则闭环极点应远离虚轴,以便使阶跃响应中每个分量都衰减得更快;
:要求系统的平稳性好,则闭环共轭复数极点应位于β=45°的等阻尼线上,对应ζ=;
闭环零极点分布与阶跃响应的定性关系
:离虚轴最近的闭环极点对系统的动态过程性能影响最大,称主导极点。
非主导极点:模比>5,且附近又无闭环零点,则其它极点对动态性能影响可以忽略。
此时,系统可近似处理为共轭主导极点构成的二阶系统或实数主导极点构成的一阶系统;
闭环零极点分布与阶跃响应的定性关系
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