机器人游东华动员大会.ppt

机器人游东华比赛培训
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比赛用机器人—AS-UT
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游历机器人传感器介绍
：灰 度 传 感 器 （ 12个 ）
：红 外 传 感 器 （ 2个 ）
：碰 撞 传 感 器 （ 4个 ）
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DI(1)
DI(0)
DI(2)
DI(3)
4个碰撞传感器编号（x）如图
程序中调用函数：
DI(int x)
函数返回值：
整型数字0或1（检测到碰撞返回0
否则值为1）
前
后
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DI(4)
DI(5)
前
后
2个红外传感器编号（x）如图
程序中调用函数：
DI(int x)
函数返回值：
整型数字0或1（检测到障碍返回0
否则值为1）
5
2
11
0
3
1
4
5
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7
8
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10
俯视图
12个灰度传感器编号（x）如图
程序中调用函数：
AI(int x)
函数返回值：
整型数字（数字越大 灰度越大）
前
后
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机器人控制简单介绍
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过弯简单介绍
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地面灰度传感器
AS-UT采用光敏三极管地面灰度，此传感器对光线反应非常灵敏。
传感器布局为前后各五个，机身中间位置有两个，。
地面灰度传感器上装有白、绿、红三色LED探照灯，照亮地面，便于方面调节传感器反馈给控制器的地面灰度值，使之相对均匀。
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常用函数介绍
传感器调用
机器人控制
AI(int x ) 调用灰度传感器 返回整型值
DI(int x ) 调用光电/碰撞传感器 返回值为0或1
wait(float x ) 持续，是机器人保持当前状态x秒
seconds( ) 调用机器人系统时间
resettime() 使机器人系统时间清零
stop( ) 停止，控制所有电机停止转动
SetMoto(int a，int b ) 控制电机转动，a=0时***电机转动，a=1时右轮电机转动，b为电机速度
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