平面移动式夹持圆形工件机械手设计.doc

平面移动式夹持圆形工件的机械手设计
摘要:随着工业自动化发展的需要， 。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时,本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、．
关键词：机械手；运动仿真；液压传动;液压缸;
目录
主要符号表 5
1 绪论ﻩ6
工业机械手的简史ﻩ７
1。3 工业机械手在生产中的应用ﻩ8
热加工方面的应用ﻩ８
。2　冷加工方面的应用ﻩ9
。3　拆修装方面的应用ﻩ１0
机械手的组成ﻩ１０
1．4。1　执行机构ﻩ1０
1。４。2　驱动机构ﻩ1１
．3 控制系统分类ﻩ１1
1。5 工业机械手的发展趋势 １1
1。 重复高精度ﻩ11
1．5。2 模块化 １２
1。5．３ 无给油化ﻩ1２
１。5。4　机电气一体化ﻩ１２
1。6 本文主要研究内容ﻩ13
1。7 本章小结ﻩ１３
２ 机械手的总体设计方案ﻩ１4
2。1 机械手基本形式的选择ﻩ１４
2。2 机械手的主要部件及运动ﻩ14
2．３ 驱动机构的选择ﻩ14
　机械手的技术参数列表ﻩ15
本章小结ﻩ15
３ 　机械手手部的设计计算ﻩ1６
3。1 手部设计基本要求ﻩ1６
典型的手部结构ﻩ1６
3。3 机械手手抓的设计计算ﻩ16
３．3。1　选择手抓的类型及夹紧装置ﻩ１6
3。 手抓的力学分析ﻩ１7
3。3。3 夹紧力及驱动力的计算ﻩ１８
3。3。4 手抓夹持范围计算ﻩ20
３．4 机械手手抓夹持精度的分析计算ﻩ21
３。５ 弹簧的设计计算ﻩ２3
3．6　本章小结ﻩ2５
４ 腕部的设计计算ﻩ２5
　腕部设计的基本要求ﻩ25
腕部的结构以及选择ﻩ２6
。1　典型的腕部结构ﻩ2６
4。２。2　腕部结构和驱动机构的选择ﻩ2６
腕部的设计计算 2６
４．３。1 腕部设计考虑的参数ﻩ２6
。2 腕部的驱动力矩计算ﻩ27
4．3．３ 腕部驱动力的计算ﻩ2８
。4　液压缸盖螺钉的计算ﻩ２9
．5动片和输出轴间的连接螺钉 3１
4．4　本章小结 ３２
5 臂部的设计及有关计算ﻩ３2
5。１ 臂部设计的基本要求ﻩ32
5。2 手臂的典型机构以及结构的选择ﻩ33
5。 手臂的典型运动机构ﻩ33
5．2。2　手臂运动机构的选择 ３４
５。３ 手臂直线运动的驱动力计算 ３4
．1　手臂摩擦力的分析与计算ﻩ34
5。3．2 手臂惯性力的计算ﻩ37
5。３．3　密封装置的摩擦阻力ﻩ３７
5．4　液压缸工作压力和结构的确定ﻩ3７
5。５ 本章小结ﻩ３９
6 结论ﻩ４0
致 　谢ﻩ4１
参考文献ﻩ42
英文摘要ﻩ43
主要符号表
　 　 　 　手指夹紧力 　　 　 　 　 　 　Ｎ
　D 弹簧中径　 　　　　 　 　
　　 　 　　　 　弹簧内径 　　 　 　 　　 　
　 　 　　 　弹簧外径 　　 　　 　 　 　　
C 　 　 　　弹簧旋绕比
ｎ 　 　 　弹簧有效圈数
M　 　 　 　 转动缸的回转力矩 　 　 　
　 　 　 偏重力臂　 　 　　 　　　 　 　 　 ｍm
　　 　 　 　 　偏重力矩 　 　　　　 　 　　
t 　 　　 螺钉间距 　　　　　 　　 　 　 　 　 　 mm
　 　 　 　　　　　 　　 　 　 螺钉承受的拉力 　　 Ｎ
　 　　　 　 工作载荷　 　 　 　 　 N
　　 　 预紧力　　 　 　 　　 　 　 　 Ｎ 　
　 　 　 转动缸起动角