现代控制实验--状态反馈器和状态观测器的设计.doc

- -
- -
状态反响器和状态观测器的设计
一、实验设备
PC 计算机，MATLAB 软件，控制理论实验台，示波器
二、实验目的
学****闭环系统极点配置定理及算法，学****全维状态观测器设计法；
- -
- -
掌握用极点配置的方法
掌握状态观测器设计方法
学会使用MATLAB工具进展初步的控制系统设计
三、实验原理及相关知识
〔1〕设系统的模型如式所示
假设系统可控，那么必可用状态反响的方法进展极点配置来改变系统性能。
引入状态反响后系统模型如下式所示：
〔2〕所给系统可观，那么系统存在状态观测器
- -
- -
实验内容
〔1〕某系统状态方程如下
理想闭环系统的极点为.
〔1〕采用 Ackermann 公式计算法进展闭环系统极点配置；
代码：
A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2];
B=[1; 3; -6];
P=[-1 -2 -3];
K=acker(A,B,P)
Ac=A-B*K
eig(Ac)
-