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自动控制原理梅晓榕BPPT课件.pptx


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文档列表 文档介绍
二阶系统性能指标间的关系
准确关系式
阻尼大小:
响应速度:
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高阶系统性能指标间的关系
经验公式
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开环对数幅频特性与性能指标间的关系
最小相位系统。
研究开环对数幅频特性。设最低的转折频率是 。
低频
直线,斜率-20v dB/dec ,通过

开环对数幅频特性的低频段反映稳态性能。
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中频段,穿越频率 附近。穿越频率大,速度快。

最好以-20dB/dec过 0 dB线。
高频段,衰减快。
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控制系统设计的初步概念
系统设计:选择系统的结构、元部件、补偿元件和线路,设计补偿网络的参数,使系统满足指标。
控制原理的系统设计:选择补偿方法,设计补偿网络的传递函数。也称校正、综合。
基本方法:设计开环对数
幅频特性。低频段满足放大
系数和型别。中频段穿越频
率足够宽,以-20dB/dec过
0dB线并保持足够长度。
高频段不特殊设计。
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PID控制器简述 比例(P)控制器
放大器 提高开环放大系数。
提高开环放大系数能减小稳
态误差。由Bode图知,对数幅
频特性向上平移,可提高频带
宽度(提高响应速度),
但也可减小稳定裕度甚至
使系统不稳定。
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比例微分(PD)控制
一阶微分环节
放大倍数增加,相位裕度增加,减小振荡。
减小稳态误差,提高稳定性,或使稳定性不变。
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积分(I)控制器
积分环节
提高系统型别,减小误差。相位角是-90º,减小相位裕度,甚至使系统不稳定。
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比例积分(PI)控制器
可以在保证稳定性的基础上提高系统型别和开环放大系数,从而减小稳态误差。
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例5-8-1
解 1)稳态性能。
加P控制器后是1型,加PI控制器后是2型。
2)稳定性。
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