基于图像分割的三维重建及道路区域检测方法的研究.pdf

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学 位 论 文
基于图像分割的三维重建及道路区域检测
方法的研究
题名 和副题名
李昆
作者姓名
指导教师姓名 唐振 民 教授
申请学位级别 硕士 专业名称 计算机应用技术
论文提交日期 论文答辩日期 刀 二
学位授予单位和日期 南 京 理 工 大 学
答辩委 员会主席
评 阅人
年 月 日
注 注 明 《国际十进分类法 》 的类 号 。
声 明
本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果, 尽我所知, 在本学
位论文中, 除了加以标注和致谢 的部分外, 不包含其他人 已经发表或公布
过的研究成果, 也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的
材料 。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均 已在论文中作 了明
确的说明 。
研究生签名 呼 `“和
学位论文使用授权声明
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研究生签名 , 卜 “麟 日
硕 士论文 基于图像分割的三维重建及道路区域检测方法的研究
摘 要
在移动机器人的相关技术研究中, 导航技术是其核心技术之一 。根据周围环境信息,
检测道路区域是移动机器人导航技术研究的一个重要内容 。在移动机器人行驶环境中,
复杂的 、未知的环境 占有很大比例, 所以对这些环境中的道路进行分析有着重要的意义 。
本论文研究的是基于视觉的移动机器人的道路检测, 尝试 了一种基于模糊 均值聚
类的彩***像分割和立体视觉相结合的道路区域检测方法 。主要的研究内容包括 基于
模糊 均值聚类的彩***像分割 、 立体视觉障碍物检测两个部分 。
引入多项式分割技术对图像进行聚类数 目的精确估计, 解决了模糊 均值聚类的参
数初始化问题 。在此基础上, 通过采用各向异性权重信息, 充分利用彩***像的颜色信
息, 对传统的模糊 均值聚类