基于三自由度并联支撑机构的自动调平系统的研究.pdf

分类号 密级
编号
学 位 论 文
论文题名 基于三 自 由度并联支撑机构 的
自 动调平系统的研究
申 请 学 位 级 别 硕士
专 业 名 称 机械电子工程
研 究 生 姓 名
导 师 姓 名 、 职 称 朱 大 昌 副教授
二 〇一二 年 六 月
分 类号 ： 密 级 ： 公开
学 号 ： 单 位代 码 ：
硕 士 学 位 论 文
论 文题 目 ： 基于三 自 由 度 并联支撑机 构的
自 动调平系统 的研究
研 究 方 向 并联 机 器人 的 应 用
专 业 名 称 机 械 电 子工 程
研 究 生 姓 名 肖 藩
导 师 姓名 、 职 称 朱 大 昌 ( 副 教授
年 月 日
江 西 赣 州
摘要
自 动 调平 系 统不 论 是在 民 用 设 备 上还 是在 军 事 国 防 工 程 上 都 有着重 要 而 广 泛 的 运用 ,
在 过去 的 几十 年 里 , 自 动调 平 技术 的 研 究 始 终 受到 人 们 的 重 视 。
本文 基于 螺 旋 理 论 及反 螺 旋理 论 的 构 型 综合方 法 对 两 转 动 一 平移 的 并 联 机构 进
行 了 构 型 综合 分 析 , 构 型综 合 出 了 一 系 列 具 有非对称 结 构 的 具 有 三 自 由 度 的 并 联机
构 、 含有球 副 对 称 结构 的 三 自 由 度 的 并 联机构 以 及具 有 三条 零终 端 约 束 的 三
自 由 度 的 并联机构 , 提 出 了 作 为 自 动 调平 系 统 的 支 撑 机 构 所需 要 的 并 联机 构 的特 点 和 要 求 。
通 过 对并 联 支撑机 构 的 运 动 学及 动 力 学 的 分析 计 算 , 为 自 动 调平 系 统 的 控制 系 统 建 立
起 了 精 确 的 数 学模型 , 利 用 软 件 和 软件联 合建模进 行 运动学和 动 力 学 仿
真 , 并 对 仿真 结 果做 了 分 析研 究 。
本 文对 自 动 调平 系 统 中 的 液压 伺 服控制 进 行 了 比 较 完整 的研 究 设计 分 析 , 分 别 对整个
液 压 伺 服 系 统 的 比较 重 要 的 元 器件 进 行 了 选 择 及 设 计 , 建立 起 了 液 压 伺 服 控制 系 统 的 数 学
模 型 , 得 到 了 液压 伺服 控制 系 统 的 传 递 函 数 , 并 利 用 软件 程序 进行 了 液压 伺 服控制
系 统 的