ABB机器人简单操作指南.doc

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ABB机器人简单操作指南
1 机器人主要由以下两局部组成
控制柜 机械手
控制柜和机械手之间由两条电缆连接
可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见以下图
2 机械手
以下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向
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3 控制柜
以下图显示了控制柜的主要局部
示 教 器
操作盘
主 开 关
驱动磁盘
4 操作盘
以下图描述了操作盘的功能
电机开按钮及指示灯 操作模式选择开关
急停,如果按下请拉出来 工作时间计数器,显示机械手的工作时间

电机开
在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.
常亮 准备执行程序
快速闪烁(4Hz) .
慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.
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工作模式 自动 (生产模式)
在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人
工作模式 手动减速运行 (程序模式)
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工作模式 手动全速 (选择,测试模式)
用来在全速情况下运行程序

急停
工作时间计数器
显示机械手工作的时间
5 示教器
见以下图
控制运行



使能设备
显示屏
控制杆


急停按钮
手动慢速运行:翻开手动慢速运行窗口
编程: 翻开编程及测试窗口
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输入/输出:翻开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号
其它:翻开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.
停止: 停止程序执行
比照度: 调节显示屏的比照度
菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单
功能键: 按下后直接选择各种命令
动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件
动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线