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伺服系统Matlab仿真教学
南京工业大学运动控制研究所
，83306120
精品资料
你怎么称呼老师？
如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？
你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？
教师的教鞭
“不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……”
“太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
第一章 绪 论
引言
位置环

永磁同步电动机伺服系统 转速环


电流环
伺服系统Matlab仿真教学
开环恒压频比控制
矢量控制理论
交流伺服控制策略 直接转矩控制
滑模变结构控制
自适应控制
伺服系统Matlab仿真教学
本人针对该课题主要完成了以下几个方面的工作:
熟悉伺服电机的结构特点、永磁同步电机的等效电路、伺服电机的模型
理解矢量控制原理、直接转矩控制等交流电机的控制方法
研究并分析MATLAB中关于永磁同步电动机的DEMO
运用工程整定方法对电动机进行电流环和转速环参数的设计
在MATLAB仿真软件下实现永磁同步伺服电机的矢量控制仿真
对仿真结果进行分析
伺服系统Matlab仿真教学
永磁同步电机伺服系统矢量控制策略分析
(1) 控制

(2)力矩电流比最大控制
永磁同步电机电流控制策略
(3) 控制
(4) 恒磁链控制
伺服系统Matlab仿真教学
为了得到永磁同步电动机的数学模型,首先
对电动机作如下假设:
(l)忽略铁心饱和;
(2)忽略电机绕组漏感;
(3)转子上没有阻尼绕组；
(4)永磁材料的电导率为零；
(5)不计涡流和磁滞损耗，认为磁路是线性的；
(6)定子相绕组的感应电动势波型为正弦型的，定子绕组的电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略磁场的高次谐波。
当永磁同步电机转子为圆筒形〔Ld＝Lq＝L〕，摩擦系数B＝0，得d、q坐标系上永磁同步电机的状态方程为：
式中， ——绕组等效电阻（ ）; Ld——等效d轴电感（H）;
Lq——等效q轴电感（H）； ——极对数； ——转子角速
度（rad/s）; ——转子磁场的等效磁链（Wb）;TL——负
载转矩（Nm）；id——d轴电流(A)；iq——q轴电流（A）;
J——转动惯量（kg·m2）