ABBROBOT常用RAPID指令一.doc

ABBROBOT常用RAPID指令一.docABB Robot RAPID reference manual
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动动控制指令
Accset
Velset
ConfJ
ConfIL
SingArea
PathResoI
SoftAct
SoftDeact
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运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp;
Acc:
Ramp:
机器人加速度百分比(num)
机器人加速度坡度
(num)
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应用：
当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速 度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会 延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;
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m —容咅-§工©
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限制：
机器人加速度百分率値最小为20，小于20以20计，机 器人加速度坡度値最小为佃，小于佃以佃计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认値。
ik nn
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运动控制指令-Velset
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认値。
机器人运动使用参变量［\门时，最大运行速度将不起作
Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，
例如：TCP■方位及外轴。但对焊接参数welddata与 Seamdata内机器人运行速度不起作用
Ma垠对 速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。
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9 —容咅-§工©
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-一500mm/s 一一800mm/s ——10 s
800mm/s -一1000mm/s ——1000mm/s — s
运动控制指令-Velset
实例：
Velset 50,800;
Movel p1 ,v1000,z10,tool1;
Movel p2,v1000\V:=2000,z103tool1;
Movel p2,v1000\T:=5,z105tool1;
Velset 80,1000
MoveL p1 ,v1000,z10,tool1;
MoveL p2,v5000,z10,tool1;
MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1;
MoveL p3W000\T:=5,z10,tool1;
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关节运动时'机器人移动至绝对Modpos点，如果无法 到达，程序将停止运行。