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6pss并联机构毕业设计开题报告
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XX 大　学
毕业设计开题报告
学 生 姓 名:
XＸ
学 号:
XX
学 院、系：
机械工程与自动化学院
专　　 　业：
机械电子工程
设 计　题 目:
6ＰSＳ并联式箭星对接空间姿态
调整定位机构设计
指导教师:
XＸ
２012年3月８日
ﻬ
毕 业　设 计　开　题　报　告
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,根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述:
文 献 综　述
课题研究背景和意义
在航空航天制造业中，飞机或火箭的主体大多采用流线型的圆柱形结构，以减小空气阻力，利于其飞行性能。这些“圆桶状”，各个舱段是分别进行设计及制造的，最后再进行总体装配。由于飞机和火箭体积都非常庞大、结构复杂，因而其舱段的制造、装配和对接都要比通常小型机械产品困难许多．例如,空客Ａ３８０飞机机身舱段直径在7m以上，俄罗斯能源号运载火箭直径达到８ｍ[1]。
对于如此巨大的舱段，并且要求产品具有很高的整体同轴度、两段的整体平行度、平面度和较小的外形形变。采用传统的对接工艺方法,使用端头定位基准座、中间定位基准座和其他定位件等工艺装备来进行定位[1］是有诸多不便的。例如传统对接工艺的缺点有:一是部件被定位后不能自由移动位置,这样即使出现定位误差也不能进行调整,定位所预加载的力也常使部件变形;二是部件的对接依赖于多人操作以及设备的协调,效率比较低;再者专用的大型对接工艺装备缺乏通用性,无法适应产品设计的变化[2].
针对以上大型舱段装配特点,,欧美等国家已率先开始开发和使用数字化生产加工和装配方式[3]。从长远看， 先进数字化柔性制造理念代替传统的模拟量刚性生产方式，将是制造业发展的必然趋势。为了可以很好的与数字化设备相结合，以达到柔性制造系统（FMS）［４］的要求,本课题研究拟给出一种基于空间并联机构学的位姿调整设备。
本课题国内外研究状况
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从空间并联机构的发展历程来看,2０世纪9０年代后并联机构成为机构学的研究热点之一。在理论研究方面,重点研究了各类并联机构、串联机构以及仿生机构的设计理论和运动学、动力学性能评价指标体系等。在应用方面，主要研究了飞行模拟器、虚拟轴机床［5]、微动机构、传感器、误差补偿器、步行机器人以及各种各样的仿生机器人机构等[6］。
回溯机构学的理论研究,用矢量来描述刚体的运动是传统意义上最基本的分析方法之一。在空间机构中常采用矢量的右手直角坐标表示法，通过矢量的内积和外积等规则运算，并利用矢量微分法来研究机构的速度和加速度等机构运动学和动力学问题。之后出现了用机构的四个结构尺寸参数与运动位置参数组成的矩阵变换来描述点的坐标在绝对坐标系中的投影关系[7］。这便是被称为D－,Huｎt[8]系