基于容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计.pdf

第 期 机 械 设 计 与 制 造
年 月
基 于容积卡 尔曼滤波的车辆行驶状 态估计
卫绍元 ·，解瑞春，李 刚
．辽宁工业大学 汽车与交通工程学院 ，辽宁 锦州 ；．吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室 ，吉林 长春
摘 要 ：目前针 对车辆行驶状态的估计主要采用的是扩展卡 尔曼滤波 、无轨迹卡 尔曼滤波、粒子滤波算法及其它们 的改
进 方法。针对车辆行驶过程 中的状 态估计 问题 ，论文提 出了基于容积卡 尔曼滤波的车辆行驶状 态估计算法。建立了非线
性三 自由度车辆估算模型和 轮胎模 型，通过对纵向加速度、侧 向加速度、横摆 角速度 、方向盘转角和轮速传感器低
成本传感器信号的信息融合 实现对车辆行驶状 态的准确估计 ，并应 用 和 ／联合仿真实验对算法进
行仿真验证。结果表明：基 于容积卡 尔曼滤波的估计算法能够较准确地、稳 定地对车辆行驶状态进行估计 。
关键词 ：容积卡尔曼滤波；奇异值分解 ；轮胎 ；车辆状态；信息融合 ；仿真验证
中图分类 号 ：；． 文献标识码 ： 文章编号 ：———

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引言