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基于蚁群算法路径规划的收敛性分析.pdf


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机 械 设 计 与 制 造 第 期
年 月
文章编号 :— ——
基 于蚁群算 法路 径规 划的收敛性分析 半
刘 军 刘广瑞
郑州大学 机械工程学院 ,郑州


,,
中图分类号 :, 文献标识码 :
引言 短路径到达已知的 目标位置 。
移动机器人的路径规划是按照某一 生能指标搜索一条从起 设机器人在二维平面上 的凸多边形有 限区域 内运动。该区域
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究始于 年代 ,目前国内外对这一问题的研究仍然十分活跃。根 系。假设机器人 以一定 的步长 运动 ,则轴和 轴分别 以 为
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受 自然界中真实蚁群集体行为的启发,意大利学者 于 则形状 ,则可在边界处补 以障碍栅格 ,将其补为正方形或者长方

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  • 时间2021-10-25