机 械 设 计 与 制 造 第 期
年 月
文章编号 :— ——
基 于蚁群算 法路 径规 划的收敛性分析 半
刘 军 刘广瑞
郑州大学 机械工程学院 ,郑州
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中图分类号 :, 文献标识码 :
引言 短路径到达已知的 目标位置 。
移动机器人的路径规划是按照某一 生能指标搜索一条从起 设机器人在二维平面上 的凸多边形有 限区域 内运动。该区域
点到目标点的最优或次最优 的无碰撞路径。机器人路径规划的研 内分布着有限个不 同大小 的障碍物。在该 区域内建立直角坐标
究始于 年代 ,目前国内外对这一问题的研究仍然十分活跃。根 系。假设机器人 以一定 的步长 运动 ,则轴和 轴分别 以 为
据环境信息掌握程度 ,路径规划可分为 :环境信息完全已知的全 单位来划分栅格 。栅格大小 以机器人能在其 内自由运动为限,每
局路径规划 ;环境信息不完全或未知 的局部路径规划。 行的栅格数 一 ;每列的栅格数 /。如果区域为不规
受 自然界中真实蚁群集体行为的启发,意大利学者 于 则形状 ,则可在边界处补 以障碍栅格 ,将其补为正方形或者长方
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