三杆柔性机械手运动学分析及仿真研究.pdf

机 械 设 计 与 制 造 第 期
年 月
文章编号 ：———
三杆柔性机械手运动学分析及仿真研究 术
田 颖 张 明路 张建华
河北工业大学 机械工程学院，天津

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【摘 要 】在平面内运动的三杆柔性机械手运动学方程的建立是对其动力学分析和进行准确控制
的基础。应用浮动坐标系，矢量法和 —变换矩阵法建立了机械手的运动学模型，通过机械手各构件
关节变量求解 出机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿。使用 软件对机械手末端运动轨迹和
角度变化等进行 了仿真实验 ，证明了柔性机械手弹性变形在空间准确定位 中的影响，提 出了一些减小
误差的方法，为进一步研 究柔性机械 手较为精确的动力学和控制模型奠定了良好的基础。
关键词 ：机械 手 ；运动 学 ；
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中图分 类号 ： 文献标 识码 ：
引言 动轨迹。国内对柔 生机械手运动学的研究主要是采用矢量法定义杆