年 第 卷 第 期 科 学 技 术 与 工 程
2021 21 16 ISSN 1671—1815
2021ꎬ 21(16): 06690  ̄05 Science Technology and Engineering CN 11—4688 / T
引用格式:吴 涛 刘 放 庞振华 等 人机携行外骨骼系统行走过程动力学分析 科学技术与工程
ꎬ ꎬ ꎬ . [J]. ꎬ 2021ꎬ 21(16): 6690 ̄6694
Wu Taoꎬ Liu Fangꎬ Pang Zhenhuaꎬ et al. Dynamics anlysis of walking process of human ̄machine carrying exoskeleton system [J]. Science
Technology and Engineeringꎬ 2021ꎬ 21(16): 6690 ̄6694
机械、仪表工业
人机携行外骨骼系统行走过程动力学分析
吴 涛ꎬ 刘 放∗ ꎬ 庞振华ꎬ 唐 语
西南交通大 学机械工程学院 成都
( ꎬ 610031)
摘 要 为研究人机携行外骨骼系统行走过程中各关节的力矩ꎬ以人机携行外骨骼系统为研究对象ꎬ对负重行走过程进行动
力学分析ꎬ用光学捕捉系统采集人机携行外骨骼系统负重 ꎬ不同行走速度下的试验数据ꎮ 以 函数为基函数ꎬ通
30 kg SINESQR
过 平台对试验数据进行拟合ꎬ得到各特征角的运动方程ꎮ 利用达朗贝尔原理建立各关节的力矩方程ꎬ通过
MATLAB
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