欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究.pdf

分类号
编 号
工 学博士学位 论文
欠驱动力合作机器人的
驱动及 控制技术研究
博士研 究生 董玉红
指导教师 张立勋 教授
学位级别 工学博士
学科 、 专业 机械设计及 理论
所在单位 机 电工程 学院
论文提交 日期 年 月
论文答辩 日期 年 月
学位授 予单位 哈尔滨工 程大 学
C la s s ifi e d In d e x
. .
U D C :
.
A D is s e rt at io n of r th e D e g r e e o f D E n g
R e s e a r c h o n A e tu a t io n a n d C o n t or l
Te c h n o lo g y o f I n s u fi e ie n t P o w e r c o b o t
C na d id at e : D o n g YU h o n g
:
S u P e vr iso r P or .f Z h a n g L ix u n
A e a de m ie D e g r e e A P P lie d of r : D o e t o r o f E n g in e e r in g
S P e e ia lty : M e e h na ie a l D e s ig n na d Th e o r y
D a te o f S u bm is s io n : M a ,y
D a t e o f O ar l E x a n l in a t io n : ,
U n iv e r s ity :
哈尔滨工 程大学
学位论文原创 ' 声明
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结果 由本人承担 。
作者 签字 爹 么 扒
日 期 夕砌 `年 丁 月 矛 日
欠驱 动力合作机器人 的驱动及控制技术研究
摘 要
合作机器人 简称 是一种与人在 同一 作业空 间
。
内直接