外骨骼式上肢康复机器人人机交互系统与康复评价方法研究.pdf

分类号： TP242 密级：
U D C： 621 编号：15-080200-60M
河北工业大学硕士学位论文
外骨骼式上肢康复机器人人机交互系统与康复
评价方法研究
论 文 作 者： 潘培娟 学 生 类 别： 全日制
学 科 门 类： 工学 学 科 专 业： 机械工程
指 导 教 师： 刘瑞素 职 称： 教授
Dissertation Submitted to
Hebei University of Technology
For
The Master Degree of
Mechanical engineering
THE RESEARCH OF HUMAN-COMPUTER
INTERACTION SYSTEM AND
REHABILITATION EVALUATION
METHODS OF UPPER EXTREMITY
EXOSKELETON REHABILITATION ROBOT
By
Pan Peijuan
Supervisor: Prof. Liu Ruisu
March 2015
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导 师 签 名： 日期：
摘 要
脑卒中引起的上肢瘫痪是一种常见疾病，发病率有逐年提高趋势。临床治疗中多
由理疗医师施以积极的、手把手的、一对一的人工理疗，以使患者上肢得到有效的恢
复。但理疗效果存在人为影响因素大、评价标准不一致、理疗医师短缺等问题。急需
根据康复医学原理开发一种有效的康复治疗设备，来满足肢体运动障碍患者的康复治
疗需要。本课题在机器人技术和康复医学理论的基础上，为脑卒中造成的上肢偏瘫患
者提供一种有效的康复治疗器材，即外骨骼式上肢康复机器人。本文基于本课题组开
发的外骨骼式上肢康复训练机器人，对人机交互系统和康复评价方法进行较深入的研
究。
首先，本文基于课题组对于外骨骼式上肢康复机器人机构部分和控制部分的研究
基础，完成了康复机器人主动辅助控制模型的建立和应用，采用力传感器直接测量患
者与机械臂之间的作用力，根据主动辅助控制模型得