水下柔性机械臂的动力学及控制方法研究.pdf

分类号 学号 M201571505
学校代码 10487 密级



硕 士 学 位 论 文

水下柔性机械臂的动力学
及控制方法研究


学位申请人： 刘泽宇
学 科 专 业 ： 轮机工程
指 导 教 师 ： 唐国元 副教授
答 辩 日 期 ：
A Dissertation Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements
for the Degree of Master of Engineering


Research on dynamics and control method of
underwater flexible manipulator





Candidate: Liu Zeyu
Major : Marine Engineering
Supervisor: Associate Prof. Tang Guoyuan




Huazhong University of Science & Technology
Wuhan 430074,
May, 2018
独 创 性 声 明
本人 声 明 所 呈 交 的 学 位论 文 是 我个人在 导 师 的 指 导 下进 行 的 研 宄 工 作 及 取 得 的
研 宄 成 果 。 尽 我所知 ， 除 文 中 己 标 明 引 用 的 内 容外 ， 本论 文 不 包含任何 其 他人或集
体 已 经 发 表 或 撰 写 过 的 研 究 成 果 。 对 本文 的 研 究 做 出 贡献 的 个人和 集体 ， 均 已在 文
中 以 明 确 方式 标 明 。 本 人完 全意 识 到 本 声 明 的 法律结 果 由 本人承 担 。
学位论文 作 者 签 名 ：
曰 期 年 纟 月 Ｙ 曰
学 位论文 版权使 用 授权 书
， Ｓ
本 学 位 论 文 作 者完 全 了 解 学 校有 关 保 留 、 使 用 学位论 文 的 规 定 卩 ： 学 校有 权
。
保 留 并 向 国 家有 关 部 门 或机构 送交论 文 的 复 印 件 和 电 子 版 ， 允 许 论 文被 查 阅 和 借 阅
本 人 授权华 中 科技大 学 可 以将 本 学 位论文 的 全 部或 部 分 内 容 编 入有 关数 据库 进行 检
。
索 ， 可 以 采 用 影 印 、 缩 印 或扫 描 等复