第六章 数字(shùzì)PID及其改进算法
课题:
第6章 数字PID及其改进算法
PID控制及作用
离散化的方法
数字PID及其算法
标准PID算法的改进
PID调节器参数的整定
纯滞后补偿控制技术
串级控制技术
其它常用的控制方法
目的与要求(yāoqiú):
了解和掌握数字PID 控制算法、PID 调节器参数的整定。
课时授课(shòukè)计划
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第六章 数字PID及其改进(gǎijìn)算法
重点与难点:
重点:数字PID 控制算法、PID 调节器参数(cānshù)的整定。
难点:标准PID 算法的改进。
课堂讨论:
为什么要对标准PID 算法进行改进?
现代教学方法与手段:
微型计算机测控技术网络课程
PowerPoint
复****提问):
数字PID 控制算法两种数学模型是什么?
课时授课(shòukè)计划
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第六章 数字PID及其改进(gǎijìn)算法
PID控制及作用
比例调节器
比例积分调节器
比例积分微分(wēi fēn)调节器(PID)
离散化的方法
差分变化法
零阶保持器法
双线性变化法
数字PID及其算法
位置式PID控制算法
PID增量式控制算法
标准PID算法的改进
“饱和”作用的抑制
课程(kèchéng)提纲
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第六章 数字(shùzì)PID及其改进算法
不完全微分PID算法
微分先行PID算法
带死区的PID控制
给定值突变时对控制量进行阻尼的算法
PID调节器参数的整定
凑试法确定PID调节参数
实验经验法确定PID调节参数
纯滞后(zhì hòu)补偿控制技术
纯滞后(zhì hòu)补偿算法
纯滞后(zhì hòu)补偿环节的数字控制器
课程(kèchéng)提纲
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第六章 数字(shùzì)PID及其改进算法
其它常用的控制(kòngzhì)方法
比值控制(kòngzhì)
选择性控制(kòngzhì)
思考题与****题:P229
课程(kèchéng)提纲
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第六章 数字PID及其改进(gǎijìn)算法
PID控制及作用
PID调节器是一种线性调节器,这种调节器是将设定值r(t)与输
出值c(t)进行比较构成控制偏差
e(t)=r(t)-c(t)
将其按比例、积分(jīfēn)、微分运算后,并通过线性组合构成控制量,如图所
示,所以简称为P(比例)、I(积分(jīfēn))、D(微分)调节器。
模拟PID调节器控制系统框图
课程内容1
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比例调节器
比例调节器对于偏差(piānchā)阶跃变
化的时间响应如图所示。
比例调节器对于偏差(piānchā)e是即
时反应的,偏差(piānchā)一旦产生,调节
器立即产生控制作用使被控量朝
着偏差(piānchā)减小的方向变化,控制作
用的强弱取决于比例系数Kp的大
小。
Kp——比例系数;
u0——是控制量的基准,也就是(jiùshì)e=0时的一种控制作用
P调节器的阶跃时间响应
课程内容2
第六章 数字(shùzì)PID及其改进算法
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简单(jiǎndān)、快速,有静差。
比例积分调节器
PI调节器对于偏差的阶跃响应如图所示。
可看出除按比例变化的成分外,还带有累计
的成分。只要偏差e不为零,
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