CANopen培训资料[精选].doc

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介绍
CAN 只定义物理层和数据链路层， 没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中， 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。
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对象字典(OD)
对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。
the Object Dictionary serves as aninterface between the communicationand the application.
对象字典中索引的分类
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NMT状态机
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过程数据对象(PDO)
否
是
否
服务数据对象(SDO)
是
是
否
同步报文(SYNC)
是
是
否
紧急报文(EMCY)
是
是
否
网络管理(NMT)
是
是
是
心跳报文(Heartbeat)
一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站
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NMT Boot-up
NMT-Slave发布Boot up 报文通知NMT 主节点它已经从initialising状态进入pre-operational状态
节点保护/寿命保护
NMT主节点发送远程帧
NMT从节点响应远程帧
数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答替置“0”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位 0 到位 6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。
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带*号的只有在支持Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。
周期性过程数据(PDO)
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传输方式
事件驱动
当输入值发生变化时，数据立即被发送出去
远程请求
PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。
同步传输
RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通过这种方式实现同步。
TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送TPDO。
非周期性服务数据(SDO)
建立在客户端与服务器这样一种模型之上。
操作可分为下载和上传。
加速传输
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分段传输
主要用于传输超过32位的数据。
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块传输
与分段传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包，在连续的请求或者应答中逐块的的传输这些包。可以在最后一段中发送CRC校验和。
同步数据(SYNC)
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紧急报文(EMCY)
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1003h中存放了错误的记录。