基于层序列数组的可重构机器人动力学建模方法.pdf

第 期 机 械 设 计 与 制 造
年 月
基 于层序列数 组的可重构机 器人动 力学建模 方法
勾月凯，葛为民，王 肖锋，张海康
．天津理工大学 机械工程学院 ，天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室 ，天津 ；
．中国汽车工业工程有 限公司 ，天津
摘 要 ：可重构模 块化机 器人 系统具有单元模块种类 多、结构复杂且构型种类 多样等特 点 ，由于每次重构其动力学方程
随构型变化 而发生改变，使得传统建模 方法不适合 直接应用到其 建模过程 中。针对这一 问题 ，文章提 出一种具有模块化
思想的动力学模型 自动 生成方法。首先根据各模块的特 点采 用旋量理论 建立单元模块运动 学、动力 学模 型，然后 利用层
序 列对 系统拓扑结构及构型信息进行表 达 ，确定各模块之间的相 互作 用关系，并结合 牛顿一
欧拉公式给 出了可重构机器人动力学 自动生成算法。最后通过仿真计算验证建模方法的可行性和有效性。
关键词 ：可重构机器人 ；层序列数组 ；模块化动力学建模 ；牛顿一 欧拉方法 ．
中图分类号 ：；． 文献标识码 ： 文章编号 ：———


— ， — ， — ，—
．，
，，，；． ．，，