动态环境下融合轻量级YOLOv5s的视觉SLAM 伍子嘉.pdf

动态环境下融合轻量级YOLOv5s的视觉SLAM_伍子嘉计算机工程
Computer Engineering
ISSN 1000-3428,CN 31-1289/TP




《计算机工程》网络首发论文

题目： 动态环境下融合轻量级 YOLOv5s 的视觉 SLAM
作者： 伍子嘉，陈航，彭勇，宋威
DOI： .1000-
网络首发日期： 2021-10-19
引用格式： 伍子嘉，陈航，彭勇，宋威．动态环境下融合轻量级 YOLOv5s 的视觉
SLAM[J/OL]．计算机工程. /-






网络首发：在编辑部工作流程中，稿件从录用到出版要经历录用定稿、排版定稿、整期汇编定稿等阶
段。录用定稿指内容已经确定，且通过同行评议、主编终审同意刊用的稿件。排版定稿指录用定稿按照期
刊特定版式（包括网络呈现版式）排版后的稿件，可暂不确定出版年、卷、期和页码。整期汇编定稿指出
版年、卷、期、页码均已确定的印刷或数字出版的整期汇编稿件。录用定稿网络首发稿件内容必须符合《出
版管理条例》和《期刊出版管理规定》的有关规定；学术研究成果具有创新性、科学性和先进性，符合编
辑部对刊文的录用要求，不存在学术不端行为及其他侵权行为；稿件内容应基本符合国家有关书刊编辑、
出版的技术标准，正确使用和统一规范语言文字、符号、数字、外文字母、法定计量单位及地图标注等。
为确保录用定稿网络首发的严肃性，录用定稿一经发布，不得修改论文题目、作者、机构名称和学术内容，
只可基于编辑规范进行少量文字的修改。
出版确认：纸质期刊编辑部通过与《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司签约，在《中国
学术期刊（网络版）》出版传播平台上创办与纸质期刊内容一致的网络版，以单篇或整期出版形式，在印刷
出版之前刊发论文的录用定稿、排版定稿、整期汇编定稿。因为《中国学术期刊（网络版）》是国家新闻出
版广电总局批准的网络连续型出版物（ISSN 2096-4188，CN 11-6037/Z），所以签约期刊的网络版上网络首
发论文视为正式出版。
网络首发时间：2021-10-19 14:02:51
网络首发地址：.

计 算 机 工 程
Computer Engineering
动态环境下融合轻量级 YOLOv5s 的视觉 SLAM
伍子嘉 1 ，陈航 1 ，彭勇 1 ，宋威 2
(，物联网工程学院，江苏 无锡 214122；，人工智能与计算机学院，江苏 无锡 214122)
摘 要：传统的视觉同步定位与地图构建（Simultaneous Localizatio