基于竞争机制的简化双目立体视觉测距算法及系统设计概要.doc

基于竞争机制的简化双目立体视觉测距算法及系统设计概要.doc第２０卷第１期２００７年１月
传感技术学报
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基于竞争机制的简化双目立体视觉测距算法及系统设计
王力超。，熊
超，王晨毅，陆起涌
（复旦大学电子工程系，上海２００４３３）
摘
要：计算机立体视觉模拟人眼功能，具有探测范围宽、目标信息完整等优势，是近年来计算机视觉的研究热点之一．传统测距方
法如超声、缈ｂ、激光等有容易受干扰、目标确定困难等缺点，为此提出简化的基于竞争机制的立体图像匹配测距算法，具有运算速度
快，硬件要求简单的优点，并制作成双目立体视觉测距硬件系统．通过对实时的双摄像头图像的计算，在Ｐｃ机上实现双目测距功能．关键词：计算机视觉；竞争机制；双目测距；立体匹配中图分类号：１１Ｐ３９１．４１
文献标识码：Ｂ
文章编号：１ ∞中１６９９（２００７）０１加１５０－０４
１双目测距原理
视觉是人类获取环境信息的主要途径．人眼产
生立体视觉工作原理如图１所示，其中固定点视差
为零．如果物体点在固定点的前方（离透镜较近，图
１（ａ））这时的视差称为收敛视差．如果物体点在固定点后方（图１
（ｂ）），这时的视差称为发散视差［１］．视
差直接反映物体点距固定点的距离，而固定点的位置可通过改变双目光轴的夹角进行调整．例如，人在观察近处的物体时就需要把双目的光轴会聚在近处．双目立体视觉是从人的双目产生立体感中获得启示