基于单目视觉的移动机器人slam系统构建.pdf

南方论坛 年 月上
20 Forum of South China 2019 1
基于单目视觉的移动机器人 SLAM 系统构建 *
邓明华 ， 陈云红 ， 王晶晶
（湖北师范大学，湖北 黄石 435002）
摘 要：随着移动机器人相关关键技术的发展，室内移动机器人已经走进家庭，为人类提供清洁室内的服务。 同步定位与地图构建是移
动机器人研究的关键问题之一，同时也是增强现实技术的关键基础技术。 本文构建基于单目视觉的移动机器人 SLAM 系统，远程主控
机端主要完成位姿信息采集、 图像采集、SLAM 地图构建以及仿真等功能， 移动机器人使用 Turtle Bot3， 使用激光距离传感器和 Intel
RealSense 200 相机对周围环境信息进行采集，以实时调整自身位姿。研究了相机不同标定方法，构建了地图，通过仿真验证了该系统对
周围环境信息的采集能力，对自身位姿的调整能力，使移动机器人具备了移动能力，实现了 SLAM 功能。
关键词：单目视觉；移动机器人；SLAM
中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1672-3872(2019)01-0020-02
0 引言 置， 必须将三维几何位置与其成像图中对应的点建立联系，
因此需要建立相机模型 模型中所用到的参数就是相机参
随着移动机器人关键技术的发展，SLAM（The Simultane-