kuka机器人学习笔记.docx

kuka机器人学习笔记.docx精品文档
精品文档
1
精品文档
TIMER定时器的使用
Kuka程序里的 TIMER没有start, 只有stop ，stop FALSE开始定器，TRUE
停止定器。
DEFmain()
INTA
INI
A=0
$TIMER[30]=0 // 石气当前清零
$TIMER_STOP[30]=FALSE//TIMER[30]定开始
.
$TIMER_STOP[30]=TRUE//TIMER[30]定束
A=$TIMER[30]// 采集当前 A
END
复制粘贴的使用
下方字菜按依次
精品文档
精品文档
9
精品文档
新 选定 备份 存档 删除 打开 编辑
选中一个程序，点击 备份 此时产生一个新建的程序，重命名即可。
打开程序后，下方子菜单按钮依次为
更改、指令、动作、打开 /关闭、语句行选择、 Touchup、编辑。
如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击
编辑, 打开编辑器，如左图所示，点击 剪切，再将光标移动至需要粘贴的位置，点
击编辑->粘贴。
复制的操作方法类似。
精品文档
精品文档
3
精品文档
更改机器人控制柜的IP地址
主菜单->配置->用户组->专家模式，输入密码 kuka确认
主菜单->投入运行->网络配置，如下图所示
地址类型：固定 IP地址
点击 其他 按钮，再点击 内部子网 子菜单后出现如下图所示
精品文档
精品文档
4
精品文档
设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。
修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。
示教器进入windows桌面
进入专家模式
主菜单->投入运行->售后服务->HMI最小化
操作按照windows操作方式操作。可以用于打开 U盘复制操作文件。
改变软件限位
主菜单->投入运行->售后服务->软限位
精品文档
精品文档
5
精品文档
数据备份和还原
主菜单->文件->备份->USB(控制柜)->所有
USB(KCP)保存在示教器后面的 U盘里
USB(控制柜) 保存在控制柜上的 U盘里（推荐）
如要还原数据
主菜单->文件->还原->USB(控制柜)->所有
还原是按照控制柜的序列号来识别的。
KUKA机器人变量类型
DEFmain()
DECLINTintA// 整形
DECLREALrealA// 浮点型
DECLE6AXIS//6 轴数据
DECLE6POS//6 轴数据
DECLFRAME//框架结构
DECLSIGNAL//信号
精品文档
精品文档
6
精品文档
DECLBOOLboolA// 布尔量
精品文档
精品文档
9
精品文档
INI
intA=100 // 初始化变量，必须放在 INI后面
realA=
boolA=TRUE
END
变量监控
主菜单->显示->变量->单个
单击后出现如下画面