2.1质点的运动学方程.ppt

上页下页结束返回第二章质点运动学第二章质点运动学(kinematics)§ 质点的运动学方程(kinematical equation)§ 质点的位置矢量与运动方程§ 位移——位置矢量的增量上页下页结束返回第二章质点运动学第二章质点运动学§ 质点的运动学方程§ 质点的位置矢量与运动方程质点——具有一定质量,不计其形状与大小的物体, 是理想模型。可以将物体简化为质点的两种情况:①物体不变形,只作平动.②物体本身线度和它活动范围相比小得很多. 上页下页结束返回第二章质点运动学建立直角坐标系O– xyz ,令原点与参考点重合,则:kjir????zyx???.,,,,轴方向的单位矢量分别为zyxkji???x,y,z :222zyxrr?????位置矢量——由原点(参考点):??zxy???OPr?上页下页结束返回第二章质点运动学位矢方向:rz??cosrx??cosry??cos1coscoscos222??????2. 运动方程ktzjtyitxr????)()()(???建直角坐标系O– xyz ,令原点与参考点重合,则:运动方程——质点的位置随时间变化的函数方程)(trr???上页下页结束返回第二章质点运动学标量式x = x(t) y = y(t) z = z(t)等2021attvx??轨迹方程——质点在运动过程中描出的曲线方程. 06πsin26πcos2???ztytx如:在运动方程中消去t 就是轨迹方程,0422???zyxy = y (x) 3. 轨迹方程如上页下页结束返回第二章质点运动学§ 位移——位置矢量的增量1. 位移(displacement)位移——是由初位置引向末位置的矢量.)()(trttrr????????在直角坐标系中坐标分解式:kzjyixr???????????yxP)(ttr???QOr??( )?r t动画演示上页下页结束返回第二章质点运动学路程——:2. 路程位移与路程不同,前者是矢量,后者是标量. 3