机器狗运动分析.docx

1六连杆机器狗机构运动学方程的建立
机器狗机构是由一系列关节连接起来的连杆机构所组成，为机械手的每一连杆建
立一个坐标系，
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3运动学方程演算
应用法可得六连杆机器人的A变换如下
000I0001
其中，Cn=cosAn,Sn=sinAn,n=1,2,3,4,5,6.
机器人的A变换的积表示如下
T、6=j/4=
C3一帛45石-c4--^4*^6仁*三50
c5e6+C4sc-S4v5s6+c*c&s^ss0
-JjCfis5s6csd1
T?=A[A3A4A5A€=
(4)
其中:
n,=5](54C5c6+C4st)+.(.%-&2S3)*
(，的，-，、)-+耙，)%%，
Ox-Cj(G25s++Ct(S2S3-
02c3)(C4c5、+争4c3)+Sj(C4C^―
C5%)■
ft1t-§1S4S5+<?](,6-&2S3)C+35+Ci(Q2S3+
®2一)白，
PK=Ci£l|+Cj(C2C5-SaS3)a3+C](c3s3+S2c3)虱・
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S|(CjCj+©2Qj)&3—C](W+/5力)，
£1(，制+骏。3)段5%+包1(电的—
C2C3)(c4css^+舐％)-Cl(C4C6-
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Py=S]西+$1且2+®i(QjC3-5*2S3)十(Cj+
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nt=(C2C3-82s3)5y4十(叼可+S2C3)(C4C5C6—与4%),
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%=(C2&3+%。3)，53+(与%-02c3)。，
P,=为为+(归附+SCj)%+(S2&3-⑦％)4.
3六连杆机器人运动学方程的逆解
逆解是已知满足某作业要求时，末端执行器的空间位置和姿态以及各杆的结
构参数，求关节变量，，是机器人应用中极
为重要的问题，
得关节变量值进行移动或转动，才能使末端执行器达到作业所要求的位置和姿态.
1A矩阵的逆矩阵公式
由式（3）按逆矩阵求法可得A的逆矩阵公式
A；'=
cos 6n
sin.
0
-4
sin 仇 cos/
cos9n