开题报告 课题名称 助力式下肢外骨骼机器人 的结构设计与分析 学 号 姓 采用理论研究、样机试制相结合的方式,对可穿戴式助力机器人的机构设计、步态控制等进行了分析,取得了一些成果,并成功研制出了一款可穿戴式下肢助力机器人。该机器人采用了类人结构,单侧具有五个自由度:髋关节有3个自由度,膝关节和踝关节各有一个自由度。“可穿戴式助力机器人”可利用多种传感器来感知人体下肢的运动意图,由伺服电机驱动关节运动,通过实时调整关节角度达到与人体相协调的运动且提供助力,从而降低人在长时间行走和重负荷情况下的运动强度。 所阅文献的查阅范围及手段 文献查阅网站:中国学术期刊网,东北大学图书馆电子资源,重庆维普数据库 查阅范围:国内外期刊,博硕士论文,文献,报纸,会议,专利 3 参考文献 [1][D].北京:北京工业大学,2010 [2]杨志勇,张静,归丽华,张远山,[J].海军航空工程学报,2009,24(5):520-525 [3]Sakurai T,Sankai Y,et of motion instruction system with interactive robot suit HAL[C].Proceedings of IEEE International Conferece on Robotics and Biomimetics,Japan:robotics and Biomimetics (ROBIO),2009:1141-1147 [4]Yoshiyuki Type Behavior Help Device Calibration Device and Control Program:USA,201100432AI[P].2011-01-06 [5]Yoshiyuki Position Detector Device and Wearing Type Action Assistance Device Including Centroid Position Detector Device:USA,20100271051AI[P].2010-10-28 [6]Kazerooni H,Steger R,Li H Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton(BLEE)[D].The International Journal of Robotics Research,2006. [7][D].中国科学技术大学博士学位论文, [8][D].中国科学技术大学博士学位论文, [9]Zhu Y,Zhang G,Zhang C,et and evaluation of a parallel-series ela