步进电机控制器--说明书[1].doc

步进电机控制器--说明书[1]
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明
一、 系统特点
● 控制轴数：单轴；
● 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；
● 最高输出频率：40KHz(等于0，系统将报警提示。
7
(限位A)A操作
入口地址
nA－－－－－－
nA ××
00---99
(行号)
当程序正在运行时，如果“(限位A)A操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。
8
(限位B)B操作
入口地址
nB－－－－－－
nB ××
00---99
(行号)
当程序正在运行时，如果“(限位B)B操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。
9
脉冲方式
CP－－－－－－
CP ×
0 、1
CP=0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进脉冲，CW端输出方向电平；
CP=1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲

一、 程序编辑及指令详解：
程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按[编辑]键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保存）。
本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。
程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。程序的最后一条指令固定为“END”。
总之，程序的修改通过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参与《操作流程速度表》。
程序编辑操作说明
程序编辑
操作步骤
进入编辑状态
在手动状态下，按[编辑]键。
退出编辑状态
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[退出]键，返回到手动状态，程序将自动保存。
清空程序区
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住[清程]键2秒以上，第00行的指令变为END即可。
录入新程序
先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按[插入]键，第00行程序的指令变成了PAUSE，且闪动显示；按[∧]、[∨]，指令名称被改变；直到找出所需要的指令，按[回车]进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令，再按[插入]键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。
特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情况出现在跳转指令中；如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器会误判录入行号有错。为了避免这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用
00代替，等程序录入完毕再修改过来。
修改程序
参考上面“录入新程序”的办法，对当前行程进行修改。
插入程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[插入]键，将在当前行的上方插入一条新程序，对新程序进行修改操作即可。
删除程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[删除]键，本行程序被删除，下面的程序自动上移。
浏览程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[∧]、[∨]，可以浏览每一行程序的指令名称，但您想快速看一下指令参数，怎么办？你只需按[＜]键，本行参数将会闪动1秒钟。
指令详解（HH---------行号，×××××-----数据）
序号
指令名称
指令
显示形式
说 明
1
暂停指令
HH_PAUSE
无参数,
程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或(限位A)A操作、(限位B)B操作信号。
2
位移指令
HH_G-LEN
±×××××××
执行此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度，本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；
如果此指令无SPEED语句，则以起跳频率作为