成教毕业设计 工业机械手设计.ppt

成教毕业设计_工业机械手设计
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3）高温作业自动化
在高温环境下作业（如热处理、铸造和锻造等），工人的劳动强度大，劳动条件差，采用机械手操作，更具有现实意义。如汽
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3）高温作业自动化
在高温环境下作业（如热处理、铸造和锻造等），工人的劳动强度大，劳动条件差，采用机械手操作，更具有现实意义。如汽车钢板弹簧淬火机械手、压铸机用浇铸机械手等。
压铸机机械手
4）操作工具
用机械手握持工具，在高温、粉尘及有害气体环境下进行自动化操作，可以使人脱离恶劣的劳动条件，并减轻劳动强度，提高劳动生产率和保证产品质量。如汽车车身等薄钢板的点焊工艺、自动喷漆或自动喷丸清砂工作等。
5）进行特殊作业
在现代科学技术中，原子能的应用，海底资源的开发，星际探索等等都已为人们所熟悉。但放射性辐射，或海底、宇宙等环境，常常是人体不能直接接触或难以接近的，采用遥控机械手代替人们进行这种作业，既能完成这些特殊作业，又能长时间地安全地进行工作，成为人类向新的自然领域进军的一种有效手段。
特殊环境下用机械手
三、毕业设计内容
工业机械手主要由执行机构，驱动系统，控制系统以及位置检测装置等所组成。
执行机构：包括手部、腕部、臂部和机身等部件，有的还带有行走机构。
驱动系统：工业机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动，电力传动和机械传动等四种形式。
控制系统：控制系统有机械控制、电气控制和射流控制、液压控制等，一般常见的为电气控制系统。控制方式有点位控制和连续控制，它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时报警或停止运动。
位置检测装置：控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与给定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。
工业机械手的规格参数
工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，一般包括以下几个方面：
⑴抓重（又称臂力）：额定抓取重力或称额定负荷，单位为N（必要时注明限定运动速度下的抓重）。
⑵自由度数目和坐标形式：机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度，并说明坐标形式。
⑶定位方式：固定机械挡块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其它各种位置设定和检测装置；各自由度所设定的位置数目或位置信息容量；点位控制或连续轨迹控制。
⑷驱动方式：气动、液动、电动或机械传动。
⑸臂部运动参数：可列成表1-1形式。
⑹腕部运动参数：可列成表1-2形式。
⑺手指夹持范围(mm)和握力( 即夹紧力或吸力)(N)。
⑻定位精度：位置设定精度及重复定位精度(±mm)。
⑼程序编制方法及程序容量：如插销板、二极管矩阵插销板、一位机可编过程控制、多位机控制以及示教存储等。
⑽受信、发信数目，联锁控制信号数目。
⑾控制系统动力：电、气。
⑿驱动源：气动的气压大小；液压的使用压力、油泵规格、电动机功率；电动的电动机类型、规格。
⒀轮廓尺寸：长×宽×高(mm)。
⒁重量：整机重量(kg)。
表1-1 臂部的运动参数
运动名称
符号
行程范围（mm或°）
速度（mm/s或°/s）
伸缩
X
升降
Z
横移
Y
回转
φ
俯仰
θ
表1-2 腕部的运动参数
运动名称
符号
行程范围(mm或°)
速度(mm/s或°/s)
回转
ω
上下摆动
θ1
左右摆动
φ1
横移
y1
(0号)；
～8张（手部相关零件，由装配图中拆得）；
；
；
(40～50页约8000字）

五、设计工作量
六、成绩评定
综合设计表现、图纸质量、说明书及答辩情况，按五级分制平分。
七、参考书


八、毕业设计的一般要求
，端正学****态度
,由学生独立完成



九、应注意的问题
一人一题，图纸和